本文關鍵詞：綠色產(chǎn)品評價理論方法研究及其在地面仿生機械中的應用，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《南京航空航天大學》 2004年

仿生機械壁虎、腱（柔索）驅動的理論研究及初步應用

劉樹青  

【摘要】： 目前，壁面移動式機器人的吸附方式可以歸納為兩種：真空吸附和磁吸附。真空吸附要求壁面要有一定的光滑度，越障能力低。磁吸附只適用于導磁性壁面。所以，開發(fā)能夠穩(wěn)定吸附于各種表面并能靈活移動作業(yè)的壁面機器人是十分必要、也是迫切需要的研究課題。壁虎能在光滑的墻壁上行走自如，甚至能貼在天花板上，因此研究壁虎的運動機能和器官結構、研制仿生機械壁虎具有非常重要的意義。 為了掌握仿生機械壁虎的整體性能，需要事先進行電子樣機的研究。為此本文建立了機械壁虎的多體系統(tǒng)模型，對該系統(tǒng)的運動學和動力學進行分析，得到了帶閉環(huán)的多體系統(tǒng)動力學模型，，為機械壁虎的物理樣機制造和控制運行提供了堅實的理論基礎；仿生機械壁虎能否穩(wěn)定吸附是一個非常重要的問題，本文通過類比機器人抓取，研究了機械壁虎的吸附，運用旋量理論對機械壁虎進行靜力學分析，對其平衡條件作出了判斷；傳統(tǒng)的機械臂是將驅動器安裝于關節(jié)軸線上，使得機械臂的慣量大大增加，機器的動態(tài)性能欠佳，腱(柔索)允許將驅動器放置在基礎上，把運動傳遞到關節(jié)處，從而可以減輕運動部件的重量和尺寸，另外從仿生的角度看，腱(柔索)驅動更接近于生物通過肌肉傳遞力和運動的方式，為此本文進一步對腱(柔索)驅動機構在仿生機械手臂中的應用進行了研究分析，獲得了一種腱(柔索)驅動機構的位置分析和受力分析。腱(柔索)驅動機構具有廣泛的應用前景，本文對其在其他領域的研究和應用情況進行了敘述，以在風洞中的應用為例，給出了一類腱(柔索)驅動機構的構型設計，創(chuàng)造性地運用正交補的方法分析了其工作空間，并研究了柔索受力、剛度條件及誤差補償?shù)姆椒ǎ瑸槿崴黩寗硬⒙?lián)機構在風洞中的應用打下了基礎。

【關鍵詞】：
【學位授予單位】：南京航空航天大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2004
【分類號】：TB18
【目錄】：

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