本文關(guān)鍵詞：混合機械動力學分析與綜合新方法的研究

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【摘要】：混合驅(qū)動機構(gòu)是由常速電機和伺服電機共同驅(qū)動,實現(xiàn)終端軌跡柔性輸出的多自由度機構(gòu)�；旌向�(qū)動機構(gòu)中常速電機提供主要動力,伺服電機主要起調(diào)節(jié)作用,從而使混合驅(qū)動機構(gòu)具有承載能力高、效率高、運行平穩(wěn)、輸出軌跡可調(diào)等優(yōu)點。由于混合驅(qū)動機構(gòu)用常速電機作為主要的驅(qū)動動力,這樣就不可避免的會受到常速電機速度波動的影響。目前,在考慮常速電機速度波動的研究,大多是集中在混合驅(qū)動五桿機構(gòu)上,對通用的混合驅(qū)動機構(gòu)在建模方法和優(yōu)化設(shè)計等方面的研究較少。 首先,本文在不考慮常速電機速度波動的影響下,對RRR型Ⅱ級桿組和RR-RR-RR型Ⅲ級桿組,進行動力學分析,并建立相應的動力學模型,將混合驅(qū)動機構(gòu)拆分成基本桿組進行計算。 其次,在考慮常速電機速度波動的影響下,用拉格朗日方程對阿蘇爾桿組和混合驅(qū)動機構(gòu)逆運動學分析的四種基本模塊進行動力學建模,引入電機動力學方程,建立阿蘇爾桿組和四種基本模塊的機電耦合動力學模型。將這些基本桿組模塊作為混合驅(qū)動機構(gòu)系統(tǒng)單元,得到混合驅(qū)動機構(gòu)含非廣義坐標的機電耦合動力學模型。然后,通過約束方程對該動力學模型進行非廣義坐標的消元,得到只跟廣義坐標相關(guān)的機電耦合動力學模型。 最后,對混合驅(qū)動五桿機構(gòu)進行優(yōu)化設(shè)計。將混合驅(qū)動機構(gòu)桿長、構(gòu)件質(zhì)心分布參數(shù)、伺服電機運動規(guī)律作為設(shè)計變量；雙曲柄存在條件、伺服電機驅(qū)動桿運動的連續(xù)性、混合驅(qū)動機構(gòu)的機電耦合動力學模型為約束方程；終端軌跡誤差最小為目標函數(shù)進行優(yōu)化求解。
【學位授予單位】：東華大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2014
【分類號】：TH113

【參考文獻】

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本文編號：1140145