本文關鍵詞：完全解耦2T3R并聯(lián)機器人機構型綜合方法

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【摘要】：針對并聯(lián)機器人運動的非線性、強耦合問題,基于GF集理論提出一種完全解耦兩移動三轉動(2T3R)并聯(lián)機構型綜合方法.首先闡述GF集的基本概念、運算法則,給出并聯(lián)機構數(shù)綜合方程;然后根據(jù)GF集的求和運算和轉動軸線遷移定理,給出機構輸入運動副選擇原則以及解耦支鏈設計準則;按照完全解耦并聯(lián)機構設計步驟,列舉出了2T3R并聯(lián)機構各解耦分支運動鏈,綜合出了含有單、雙驅動支鏈的2T3R五自由度完全解耦并聯(lián)機構,得到了大量新構型;最后通過綜合出的2T3R并聯(lián)機構,運用旋量理論求得其機構末端運動特征,求解機構位置正解解析表達式,進而推導得到機構雅可比矩陣,驗證了該機構的完全解耦性,進一步證明了該構型方法的有效性.
【作者單位】： 江南大學機械工程學院;上海交通大學機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室;哈爾濱工業(yè)大學機器人技術與系統(tǒng)國家重點實驗室;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(50905075) 機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室開放課題資助項目(MSV-201407) 機器人技術與系統(tǒng)國家重點實驗室開放課題資助項目(SKLRS-2016-KF-06)
【分類號】：TH112;TP242
【正文快照】： 少自由度并聯(lián)機器人相對六自由度機器人具有結構簡單、制造容易、價格低廉、工作空間大等特點.五自由度并聯(lián)機器人機構是少自由度并聯(lián)機器人機構中最具應用潛力的一種,已成功地應用在數(shù)控機床、工業(yè)機器人等相關設備上.根據(jù)機構末端輸出特性的不同,五自由度并聯(lián)機構可分為2種

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本文編號：1140063