發(fā)布時間：2017-11-03 06:17

  本文關鍵詞：并聯(lián)機構工作空間與奇異位形綜合研究

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【摘要】：用矢量分析和幾何分析的方法建立了平面3自由度并聯(lián)機構工作空間的幾何形狀與結構參數(shù)的解析關系。將并聯(lián)機構的奇異位形分為關節(jié)空間奇異和操作空間奇異,根據(jù)機構速度關系矩陣的特征,找出了機構全部的奇異位形,給出各種奇異位形的幾何意義,得到極其簡明的奇異位形的解析條件。采用MATLAB實例仿真,得到各類奇異位形在工作空間的軌跡和分布特征,提出確定機構無奇異位形最大工作空間的方法。
【作者單位】： 寶雞文理學院機械工程學院;
【關鍵詞】： 并聯(lián)機構 奇異位形 工作空間
【基金】：國家自然科學基金資助項目(11302003) 寶雞市科學研究計劃資助項目(14GYGG-3) 寶雞文理學院重點資助項目(ZK16109)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 工作空間和奇異位形是并聯(lián)機構兩個重要的性能指標,工作空間是指動平臺能夠到達的空間區(qū)域,它是機構實現(xiàn)預定作業(yè)的基礎,奇異位形是指機構在一些特殊位形下雅可比矩陣為奇異矩陣,造成機構運動失控,性能變差,因而應該盡量避免機構在奇異位形及其附近區(qū)域工作。并聯(lián)機構的工作空

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本文編號：1134997