發(fā)布時(shí)間：2017-11-01 22:18

  本文關(guān)鍵詞：考慮減速機(jī)背隙的3-RRR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定

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【摘要】：為了提高宏動(dòng)并聯(lián)平臺(tái)的定位精度,推導(dǎo)了考慮減速機(jī)背隙的3-RRR并聯(lián)機(jī)構(gòu)誤差模型,同時(shí)建立不考慮減速機(jī)背隙的誤差模型用于對(duì)比,以驗(yàn)證該模型的有效性;通過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)量末端平臺(tái)位姿誤差并分別辨識(shí)兩個(gè)誤差模型參數(shù),根據(jù)距離反比法進(jìn)行空間插值實(shí)現(xiàn)誤差補(bǔ)償并完成運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定.根據(jù)標(biāo)定結(jié)果修正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,通過(guò)測(cè)量末端平臺(tái)位姿誤差分布可知,文中提出的考慮減速機(jī)背隙的誤差模型優(yōu)于不考慮減速機(jī)背隙的誤差模型.文中提出的考慮減速機(jī)背隙的運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定提高了并聯(lián)機(jī)構(gòu)的定位精度,為該類(lèi)并聯(lián)機(jī)構(gòu)用于高精密宏微結(jié)合提供了基礎(chǔ).
【作者單位】： 華南理工大學(xué)廣東省精密裝備與制造技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)平臺(tái) 減速機(jī)背隙 運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定 距離反比法 位姿誤差 定位精度
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(U1501247) 廣東省科技攻關(guān)項(xiàng)目(2014B090917001,2015B020239001)~~
【分類(lèi)號(hào)】：TP242;TH112
【正文快照】： 并聯(lián)機(jī)構(gòu)由于對(duì)稱(chēng)的構(gòu)型,對(duì)熱膨脹和關(guān)節(jié)間隙的影響有相互補(bǔ)償?shù)淖饔?又由于閉環(huán)運(yùn)動(dòng)鏈的存在,使得各個(gè)支鏈間相互作用,從而能實(shí)現(xiàn)較高精度的定位[1].然而實(shí)際中由于加工誤差、裝配誤差以及桿件的變形等因素,使得實(shí)際系統(tǒng)異于理論模型,從而降低了并聯(lián)機(jī)構(gòu)的定位精度[2].目前主，

本文編號(hào)：1128773