本文關(guān)鍵詞：完全解耦3T2R并聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型綜合方法

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【摘要】：針對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)內(nèi)部耦合性帶來(lái)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析困難的問(wèn)題,基于GF集理論提出一種簡(jiǎn)單而有效的三移動(dòng)兩轉(zhuǎn)動(dòng)(3T2R)完全解耦構(gòu)型綜合方法。首先,闡述GF集并聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型理論;其次,根據(jù)GF集的求和運(yùn)算和轉(zhuǎn)動(dòng)軸線遷移定理,給出了機(jī)構(gòu)輸入運(yùn)動(dòng)副選擇原則以及解耦支鏈設(shè)計(jì)準(zhǔn)則;按照完全解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)步驟,列舉出了3T2R并聯(lián)機(jī)構(gòu)各解耦分支運(yùn)動(dòng)鏈,綜合出了含有單、雙驅(qū)動(dòng)支鏈的3T2R五自由度完全解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu),得到了大量新構(gòu)型;通過(guò)所綜合出的一種新型并聯(lián)機(jī)構(gòu),運(yùn)用約束螺旋法對(duì)機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)目和運(yùn)動(dòng)特性進(jìn)行分析,根據(jù)機(jī)構(gòu)輸入與輸出參數(shù)間關(guān)系式,求解得到機(jī)構(gòu)雅可比矩陣,驗(yàn)證了機(jī)構(gòu)的解耦特性,進(jìn)一步證明了該構(gòu)型方法的有效性。研究對(duì)解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型設(shè)計(jì)具有理論指導(dǎo)意義。
【作者單位】： 江南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;上海交通大學(xué)機(jī)械系統(tǒng)與振動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;江南大學(xué)江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 構(gòu)型設(shè)計(jì) GF集 完全解耦 雅可比矩陣
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(50905075) 機(jī)械系統(tǒng)與振動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開(kāi)放課題(MSV201407) 江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開(kāi)放課題(FM-201402) 江蘇省普通高校學(xué)術(shù)學(xué)位研究生科研創(chuàng)新計(jì)劃項(xiàng)目(KYLX-1115)~~
【分類號(hào)】：TH112;TP242
【正文快照】： 網(wǎng)絡(luò)出版地址:www.cnki.net/kcms/detail/11.1929.V.20150906.1016.004.html引用格式:秦友蕾,曹毅,陳海,等.完全解耦3T2R并聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型綜合方法[J].航空學(xué)報(bào),2016,37(6):1983-1991.QIN Y L,CAOY,CHEN H,et al.Structural synthesis method of fully decoupled 3T2Rparallel r

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4 ;第三屆并聯(lián)機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵問(wèn)題與未來(lái)發(fā)展方向國(guó)際會(huì)議征文通知[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2013年16期

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中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

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