本文關鍵詞：3-DOF混聯(lián)機構的動力學建模與仿真分析

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【摘要】：提出一種新型三自由度混聯(lián)機構,運用螺旋理論分析了該機構的機構學原理,計算了機構自由度。以多剛體系統(tǒng)動力學理論為基礎,建立了該并聯(lián)機構的多體系統(tǒng)動力學模型,在此基礎上開展了該機構正向運動學、逆向運動學及動力學的仿真研究。結果表明:在所設計的的構型及尺度下,機構存在非線性的輸入輸出關系;在Z軸方向一定的情形下,X方向最大運行角度為-15°,Y方向最大運行角度為-17°;從機構的加速度及速度運動曲線來看,機構不存在明顯的剛性沖擊。
【作者單位】： 魯東大學交通學院;南京工程學院機械工程學院;
【關鍵詞】： 螺旋理論 多體系統(tǒng)動力學 正向運動學 逆向運動學
【基金】：江蘇省自然科學基金資助項目(BK20131341) 江蘇省高等學校大學生實踐創(chuàng)新訓練項目(201411276011Z)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 0前言并聯(lián)機構具有承載能力大、響應速度快、環(huán)境適應性強及結構本體誤差小等顯著優(yōu)點而被廣泛應用于高尖端的航空航天儀器和工業(yè)設備機構設計中。尤其是少自由度并聯(lián)機器人機構還具有結構簡單、控制方便等優(yōu)點,被很多研究者關注。3-DOF球面并聯(lián)機構是典型少自由度并聯(lián)機構之

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6 唐靜靜,，

本文編號：1085723