本文關鍵詞：九橋全地面起重機轉向模式與模糊控制研究

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【摘要】：九橋全地面起重機具有車身長、噸位大、軸數(shù)多、車身重等特點，對其轉向性能要求更高，研究難度也大大增加。國內(nèi)對千噸級全地面起重機多橋轉向技術的研究還處于起步階段，核心敏感技術都在國外大公司保護中無法獲得，因此對此項技術進行研究具有非常重要的理論意義及工程意義。 目前國內(nèi)外對多橋轉向技術的研究多在以三橋～七橋之間進行，本文以某公司九橋全地面起重機轉向系統(tǒng)為研究對象，對其各轉向橋進行動態(tài)轉向轉角分析及控制研究。 首先，建立九橋車輛二自由度數(shù)學模型，推導出在純滾動下各橋車輪轉角及轉向半徑計算公式，并在允許的誤差范圍內(nèi)對九橋車輛最小轉彎半徑轉角進行優(yōu)化。 其次，，研究軸距、輪距與轉向偏轉角關系，分析了九橋全地面起重機全輪轉向的幾種典型轉向模式；結合后橋主動轉向轉角控制策略，推導九橋車輛全輪逆向轉向時各轉向橋內(nèi)外側車輪的轉角公式，運用數(shù)值仿真方法進行可視化仿真，驗證了所推導公式的正確性；對九橋車輛動態(tài)轉向時進行時域響應仿真分析和穩(wěn)定性分析，可知多橋動態(tài)車輛在不同車速下可滿足安全穩(wěn)定的轉向需要。 最后，基于模糊控制理論，設計了九橋全地面起重機轉向模糊控制器，當車輛采用全輪轉向時，對九橋車輛轉向系統(tǒng)進行仿真。仿真結果表明：此控制方法可很好地控制九橋車輛在低速時轉向靈活，在高速時，可改善其轉向穩(wěn)定性。
【關鍵詞】：九橋轉向 全地面起重機 優(yōu)化 模糊控制
【學位授予單位】：太原科技大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2014
【分類號】：TH213;TP273.4
【目錄】：

• 摘要5-6
• ABSTRACT6-10
• 第一章 緒論10-16
• 1.1 課題的來源10
• 1.2 課題的意義10-12
• 1.3 國內(nèi)外對多橋工程車輛轉向系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀12-14
• 1.4 課題研究內(nèi)容14-16
• 第二章 九橋全地面起重機全輪轉向數(shù)學模型及轉角關系分析16-30
• 2.1 多橋車輛轉向原理16-18
• 2.1.1 同一轉向橋內(nèi)外車輪的轉角關系17
• 2.1.2 不同轉向橋同一側轉向輪的轉角關系17-18
• 2.2 建立九橋轉向車輛的數(shù)學模型18-22
• 2.2.1 多橋車輛全輪轉向線性二自由度模型18-20
• 2.2.2 橫擺轉動慣量估值20
• 2.2.3 轉向中心估算20-22
• 2.3 全輪轉向前后各橋轉角關系分析22-26
• 2.3.1 建立前后各橋車輪轉角關系仿真模型22-23
• 2.3.2 全輪轉向各橋車輪轉角分析23-26
• 2.4 優(yōu)化轉向半徑26-28
• 2.4.1 轉向半徑計算公式26
• 2.4.2 轉向半徑優(yōu)化分析26-28
• 2.5 本章小結28-30
• 第三章 九橋全地面起重機全輪動態(tài)轉向轉角分析30-46
• 3.1 多橋車輛轉向分析基本假設30
• 3.2 九橋全地面起重機多種轉向模式30-38
• 3.2.1 九橋車輛全輪轉向同向轉角分析33-35
• 3.2.2 九橋車輛全輪蟹型轉向轉角分析35-36
• 3.2.3 九橋車輛動態(tài)全輪逆向轉向轉角分析36-38
• 3.3 九橋車輛全輪轉向可視化仿真38-42
• 3.4 九橋全地面起重機各轉向橋內(nèi)外側車輪轉角分析42-45
• 3.5 本章小結45-46
• 第四章 九橋轉向全地面起重機穩(wěn)定性研究46-54
• 4.1 穩(wěn)態(tài)響應特性分析46-48
• 4.2 瞬態(tài)響應特性分析48-50
• 4.3 時域響應特性分析50-53
• 4.3.1 九橋車輛仿真模型51
• 4.3.2 仿真結果對比分析51-53
• 4.4 本章小結53-54
• 第五章 九橋轉向全地面起重機模糊控制系統(tǒng)設計及仿真54-64
• 5.1 模糊控制的基本組成54
• 5.2 設計多橋轉向的模糊控制器54-60
• 5.2.1 模糊控制原理54-55
• 5.2.2 設計多橋轉向模糊控制器的結構55
• 5.2.3 確定多橋車輛輸入輸出語言變量的隸屬函數(shù)55-56
• 5.2.4 建立模糊控制規(guī)則庫56-60
• 5.3 建立模糊控制車輛模型60-61
• 5.4 仿真結果分析61-63
• 5.5 本章小結63-64
• 第六章 總結與展望64-66
• 6.1 本文的工作和結論64
• 6.2 本文創(chuàng)新點64-65
• 6.3 研究方向展望65-66
• 參考文獻66-72
• 致謝72-74
• 攻讀碩士學位期間發(fā)表的學術論文目錄74-75

【參考文獻】

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本文編號：1054307