本文關(guān)鍵詞：六自由度Stewart平臺誤差建模及誤差補償分析

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【摘要】：以六自由度Stewart平臺為研究對象,分析了Stewart平臺誤差來源,同時為提高Stewart平臺工作質(zhì)量,引入了一種有利于提高Stewart平臺精度的運動學標定方法,并運用運動學逆解方法建立了Stewart平臺誤差模型,進一步計算出平臺輸出端位姿,此外,還提出了運用最小二乘法實現(xiàn)運動參數(shù)測量的方法。
【作者單位】： 長春理工大學機電工程學院;
【關(guān)鍵詞】： Stewart平臺 誤差建模 運動學逆解 最小二乘法
【分類號】：TH112
【正文快照】： R=cosβcosγ-cosαsinγ+sinαsinβcosγsinαsinγ+cosαsinβcosγcosβsinγcosαcosγ+sinαsinβsinγ-sinαcosγ+cosαsinβsinγ-sinβsinαcosβcosαcos000000000000000000β。0引言六自由度Stewart平臺即為六自由度并聯(lián)機構(gòu),由6個類型相同的驅(qū)動桿在定平臺與動平

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