• 摘要4-5
• ABSTRACT5-13
• 第一章 緒論13-24
• 1.1 課題背景、研究目的及意義13-14
• 1.1.1 課題背景13
• 1.1.2 研究目的及意義13-14
• 1.2 隔振技術(shù)研究發(fā)展現(xiàn)狀14-17
• 1.2.1 被動(dòng)隔振15
• 1.2.2 半主動(dòng)隔振15-16
• 1.2.3 主動(dòng)隔振16-17
• 1.2.4 主被動(dòng)聯(lián)合隔振17
• 1.3 基于 Stewart 機(jī)構(gòu)的隔振技術(shù)研究現(xiàn)狀17-23
• 1.3.1 Stewart 機(jī)構(gòu)的相關(guān)理論研究現(xiàn)狀19-20
• 1.3.2 基于 Stewart 機(jī)構(gòu)的隔振平臺的研究現(xiàn)狀20-23
• 1.4 當(dāng)前研究存在的一些問題23
• 1.5 本文的主要研究內(nèi)容和章節(jié)安排23
• 1.6 本章小結(jié)23-24
• 第二章 隔振系統(tǒng)的特性分析24-39
• 2.1 引言24
• 2.2 被動(dòng)隔振特性分析24-28
• 2.2.1 被動(dòng)隔振方案24-25
• 2.2.2 被動(dòng)隔振建模與分析25-27
• 2.2.3 被動(dòng)隔振器參數(shù)的確定27-28
• 2.3 主動(dòng)隔振特性分析28-33
• 2.3.1 主動(dòng)隔振方案28
• 2.3.2 主動(dòng)隔振建模與分析28-29
• 2.3.3 不同控制律下的隔振特性分析29-33
• 2.4 主被動(dòng)聯(lián)合隔振特性分析33-38
• 2.4.1 主被動(dòng)聯(lián)合隔振方案33-34
• 2.4.2 主動(dòng)隔振系統(tǒng)位于有效載荷與被動(dòng)隔振器之間的建模與分析34-36
• 2.4.3 主動(dòng)隔振系統(tǒng)位于干擾源與被動(dòng)隔振器之間的建模與分析36-38
• 2.5 本章小結(jié)38-39
• 第三章 六自由度隔振平臺的建模與分析39-75
• 3.1 引言39-40
• 3.2 基于 Stewart 機(jī)構(gòu)的控制力矩陀螺隔振平臺40-45
• 3.2.1 控制力矩陀螺的振動(dòng)特性測試40-43
• 3.2.2 隔振平臺的技術(shù)指標(biāo)和功能要求43
• 3.2.3 隔振平臺的結(jié)構(gòu)形式43-45
• 3.3 剛體的位姿描述45-52
• 3.3.1 旋轉(zhuǎn)矩陣與坐標(biāo)變換45
• 3.3.2 姿態(tài)坐標(biāo)：歐拉角與四元數(shù)45-49
• 3.3.3 姿態(tài)分析及其算法49-52
• 3.4 隔振平臺的運(yùn)動(dòng)學(xué)52-58
• 3.4.1 隔振平臺的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型52-53
• 3.4.2 基于四元數(shù)的正向運(yùn)動(dòng)學(xué)模型53-55
• 3.4.3 快速正解算法55-56
• 3.4.4 數(shù)值仿真56-58
• 3.5 隔振平臺的動(dòng)力學(xué)58-67
• 3.5.1 凱恩方法58-59
• 3.5.2 坐標(biāo)系的建立與位姿描述59-60
• 3.5.3 速度與角速度60-61
• 3.5.4 加速度與角加速度61-62
• 3.5.5 偏速度和偏角速度62-64
• 3.5.6 動(dòng)力學(xué)方程64-65
• 3.5.7 數(shù)值仿真65-67
• 3.6 隔振平臺的剛?cè)狁詈戏治?/span>67-73
• 3.6.1 剛?cè)狁詈系母拍?/span>67
• 3.6.2 剛性構(gòu)件的柔性化67-69
• 3.6.3 剛?cè)狁詈夏Ｐ偷慕⑴c計(jì)算69-73
• 3.7 本章小結(jié)73-75
• 第四章 控制力矩陀螺隔振平臺的主被動(dòng)聯(lián)合隔振75-88
• 4.1 引言75
• 4.2 隔振平臺的固有頻率分析75-77
• 4.3 隔振平臺的被動(dòng)隔振設(shè)計(jì)與分析77-82
• 4.3.1 被動(dòng)隔振的帶寬設(shè)計(jì)77-80
• 4.3.2 阻尼對隔振效果的影響80-82
• 4.4 隔振平臺的主被動(dòng)聯(lián)合隔振控制82-87
• 4.4.1 PID 控制82-83
• 4.4.2 ADAMS 與 Matlab 聯(lián)合仿真83-84
• 4.4.3 Stewart 隔振平臺的 PID 控制方案84-85
• 4.4.4 隔振平臺主被動(dòng)聯(lián)合隔振控制85-87
• 4.5 本章小結(jié)87-88
• 第五章 總結(jié)與展望88-91
• 5.1 總結(jié)88-89
• 5.2 展望89-91
• 參考文獻(xiàn)91-97
• 致謝97-98
• 在學(xué)期間的研究成果及發(fā)表的學(xué)術(shù)論文98

【參考文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前5條

1 張磊,劉永光,付永領(lǐng),何琳;基于磁致伸縮作動(dòng)器的主動(dòng)隔振系統(tǒng)分析[J];航空動(dòng)力學(xué)報(bào);2004年06期

2 張振華;楊雷;龐世偉;;高精度航天器微振動(dòng)力學(xué)環(huán)境分析[J];航天器環(huán)境工程;2009年06期

3 李維嘉;Stewart 運(yùn)動(dòng)平臺的雅可比矩陣條件數(shù)的研究[J];華中理工大學(xué)學(xué)報(bào);1997年11期

4 程世利;吳洪濤;王超群;姚裕;朱劍英;;基于正交補(bǔ)的6-3 Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)正解[J];中國機(jī)械工程;2011年05期

5 楊熾夫;鄭淑濤;靳軍;朱思斌;韓俊偉;;Forward kinematics analysis of parallel manipulator using modified global Newton-Raphson method[J];Journal of Central South University of Technology;2010年06期

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 劉磊;航天器主動(dòng)隔振及精確定向控制技術(shù)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2011年

2 王曉雷;氣動(dòng)隔振器及八作動(dòng)器隔振平臺控制問題研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2008年