• 摘要5-6
• ABSTRACT6-10
• 1 緒論10-16
• 1.1 課題來源10
• 1.2 課題背景及意義10-11
• 1.3 國(guó)內(nèi)外相關(guān)問題研究現(xiàn)狀11-13
• 1.4 課題研究?jī)?nèi)容13-14
• 1.4.1 課題任務(wù)及技術(shù)方案13-14
• 1.4.2 課題難點(diǎn)及解決方案14
• 1.5 本章小結(jié)14-16
• 2 曲柄群驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)學(xué)分析16-32
• 2.1 曲柄群驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)型的可行性論證16-17
• 2.2 曲柄群驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的可行性分析17-23
• 2.2.1 曲柄群驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的超靜定問題18-21
• 2.2.2 曲柄群驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的虛約束問題21-22
• 2.2.3 曲柄群驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的間隙問題簡(jiǎn)述22-23
• 2.2.4 曲柄群驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中曲柄群的存在條件23
• 2.3 曲柄群驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型分析23-26
• 2.4 曲柄群驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本理論26-27
• 2.5 曲柄群驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本特性27-30
• 2.5.1 曲柄群驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的屬性及其優(yōu)點(diǎn)27-28
• 2.5.2 曲柄群驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)單元的特點(diǎn)28-30
• 2.6 曲柄群驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方法歸納30-31
• 2.7 本章小結(jié)31-32
• 3 曲柄群驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)研究32-46
• 3.1 拓?fù)淅碚撛跈C(jī)構(gòu)學(xué)的應(yīng)用32-33
• 3.2 機(jī)構(gòu)的拓?fù)鋱D方法概述33-36
• 3.3 曲柄群驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的拓?fù)鋱D描述36-45
• 3.3.1 曲柄群驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的拓?fù)鋱D形描述的基本問題36-37
• 3.3.2 曲柄群驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的矩陣表示37-43
• 3.3.3 曲柄群驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)鏈中的數(shù)學(xué)關(guān)系43-45
• 3.4 本章小結(jié)45-46
• 4 曲柄群驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與動(dòng)態(tài)仿真46-64
• 4.1 機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析的目的及方法46
• 4.2 復(fù)數(shù)矢量法分析機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性46-49
• 4.3 矩陣法分析機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性49-51
• 4.4 機(jī)構(gòu)中任意點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)特性研究51-55
• 4.5 圖解法分析機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性55-60
• 4.6 MATLAB 實(shí)例計(jì)算驗(yàn)證60-61
• 4.7 機(jī)構(gòu)的三維建模及動(dòng)態(tài)仿真61-63
• 4.8 本章小結(jié)63-64
• 5 總結(jié)與展望64-66
• 致謝66-68
• 參考文獻(xiàn)68-72
• 附錄72-76
• 攻讀學(xué)位期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文目錄76-77

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