隨著網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展和計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)的普及,數(shù)據(jù)分發(fā)服務(wù)DDS憑借以數(shù)據(jù)為中心的發(fā)布訂閱機(jī)制、高效實(shí)時(shí)的傳輸能力以及豐富多樣的QoS支持得到了廣泛關(guān)注與應(yīng)用。但是,目前的發(fā)布/訂閱中間件缺乏對(duì)嵌入式平臺(tái)的支持,因此論文深入研究DDS規(guī)范及相關(guān)原型系統(tǒng)實(shí)現(xiàn),針對(duì)嵌入式平臺(tái)的計(jì)算能力差和內(nèi)存資源的局限性,提出了面向嵌入式平臺(tái)的DDS解決方案,并在樹(shù)莓派平臺(tái)和ADSP-537平臺(tái)上加以實(shí)現(xiàn)。該解決方案優(yōu)化了DDS系統(tǒng)在嵌入式平臺(tái)上的性能,有效地?cái)U(kuò)展了DDS的適用場(chǎng)景。論文的主要貢獻(xiàn)有:1.針對(duì)嵌入式應(yīng)用功能較為單一的特點(diǎn),本文將DDS系統(tǒng)按照功能分為發(fā)布端和訂閱端,設(shè)計(jì)了新的系統(tǒng)模塊和線程運(yùn)行方式,簡(jiǎn)化了嵌入式平臺(tái)上DDS系統(tǒng)的發(fā)現(xiàn)匹配流程,并且能夠與通用DDS系統(tǒng)進(jìn)行互操作,保證了嵌入式DDS系統(tǒng)穩(wěn)定的網(wǎng)絡(luò)傳輸性能。2.針對(duì)嵌入式平臺(tái)內(nèi)存資源有限的局限性,對(duì)DDS系統(tǒng)使用的傳輸報(bào)文進(jìn)行了設(shè)計(jì)與精簡(jiǎn),在底層傳輸中對(duì)內(nèi)存使用進(jìn)行了優(yōu)化,使其可以在硬件資源有限的嵌入式平臺(tái)上高效工作,在QoS設(shè)計(jì)上保留了核心功能協(xié)議,減少系統(tǒng)冗余。3.基于信息集成管理軟件和上述方案,在樹(shù)莓派和ADSP-537平臺(tái)上設(shè)計(jì)...

【文章頁(yè)數(shù)】：66 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖2-1DDS發(fā)送訂閱模型

的規(guī)范與協(xié)議S規(guī)范用了以數(shù)據(jù)為中心的發(fā)布/訂閱機(jī)制。OMG組織提出了全局?jǐn)?shù)據(jù)空間的概念[數(shù)據(jù)空間也稱作數(shù)據(jù)域。發(fā)布者是在數(shù)據(jù)域中發(fā)送數(shù)據(jù)的應(yīng)用，訂閱者是在收數(shù)據(jù)的應(yīng)用。只有在同一個(gè)數(shù)據(jù)域中的發(fā)布者和訂閱者才能互相通信，訂明自身感興趣的數(shù)據(jù)主題，與發(fā)布者進(jìn)行匹配后發(fā)布者會(huì)將數(shù)據(jù)....

圖2-2RTPS層協(xié)議模塊關(guān)系圖

第二章面向嵌入式DDS系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)文格式。行為模塊定義了在發(fā)送或接收特定消息后，發(fā)布者和訂閱。這些變化可以通過(guò)代碼實(shí)現(xiàn)于結(jié)構(gòu)模塊的實(shí)體和消息模塊中的報(bào)義了數(shù)據(jù)域中域參與者、發(fā)布者和訂閱者之間互相發(fā)現(xiàn)和匹配的協(xié)基本的發(fā)現(xiàn)協(xié)議，使得各個(gè)DDS系統(tǒng)能夠根據(jù)該協(xié)議進(jìn)行互相匹配發(fā)。....

圖2-3SPDP與SEDP兩階段示意圖

圖2-3SPDP與SEDP兩階段示意圖現(xiàn)協(xié)議作為最基礎(chǔ)的DDS發(fā)現(xiàn)協(xié)議，在小型網(wǎng)絡(luò)環(huán)境中可以良好節(jié)點(diǎn)增多，網(wǎng)絡(luò)環(huán)境較為復(fù)雜時(shí)，其工作效率會(huì)顯著下降[20]。這的報(bào)文在節(jié)點(diǎn)數(shù)量較多時(shí)會(huì)對(duì)帶寬占用較多，從而影響真正有效著DDS的應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)展，SDP較差的發(fā)現(xiàn)效....

圖2-4信息集成管理軟件邏輯實(shí)現(xiàn)圖

圖2-4信息集成管理軟件邏輯實(shí)現(xiàn)圖域是以數(shù)據(jù)為中心的發(fā)布訂閱模型（DCPS）內(nèi)部最基本的分區(qū)單元。每一個(gè)實(shí)體只能屬于一個(gè)域，只有屬于同一個(gè)域的實(shí)體之間才可以交互信息。域參與者（DomainParticipant）是分布式應(yīng)用程序在某個(gè)域的入口點(diǎn)，同時(shí)也是其他域?qū)嶓w的工廠。域?qū)?...

本文編號(hào)：3908355