隨著信息技術(shù)的發(fā)展,航跡規(guī)劃技術(shù)被廣泛地應(yīng)用在各類導(dǎo)航系統(tǒng)中,如無人機(jī)、機(jī)器人等等,在現(xiàn)代突防系統(tǒng)中起到至關(guān)重要的作用。因此提高規(guī)劃系統(tǒng)的安全性、精確性和多樣性是當(dāng)今的航跡規(guī)劃系統(tǒng)發(fā)展的大勢所在�，F(xiàn)有的規(guī)劃方法有很多種,本文中采用的基于航跡片段的規(guī)劃方法是單元分解和路線圖方法的結(jié)合。該方法的航跡片段生成和片段生成后的航跡重組步驟中運(yùn)算量大且非常耗時(shí)。為了加快規(guī)劃進(jìn)程,采用了DSP并行處理的方法協(xié)助規(guī)劃。本文中研究的并行處理系統(tǒng)采用三片TI公司的高端芯片TMS320C6455通過自定義總線互聯(lián),可以通過PCI總線掛接到主機(jī)上,也可以通過千兆以太網(wǎng)接口跟上位機(jī)進(jìn)行通信。 本文首先分析了航跡片段規(guī)劃系統(tǒng)特征,闡明了采用并行協(xié)處理方法協(xié)助主機(jī)規(guī)劃的可行性。介紹了多DSP系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)框架,并重點(diǎn)介紹了系統(tǒng)的PCI模塊和千兆以太網(wǎng)模塊。然后介紹了PCI總線和WDM驅(qū)動(dòng)模型結(jié)構(gòu),并針對TMS320C6455的PCI模塊,使用DriverWorks工具開發(fā)設(shè)計(jì)了相應(yīng)的WDM(Windows Driver Model)驅(qū)動(dòng)程序。接著從網(wǎng)絡(luò)的普遍應(yīng)用性分析了DSP系統(tǒng)與網(wǎng)絡(luò)通信的趨勢所在,指出了在DSP系...

【文章頁數(shù)】：56 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
1 緒論
    1.1 課題背景及意義
    1.2 相關(guān)技術(shù)概述
    1.3 課題研究目的與主要內(nèi)容
2 DSP 并行處理卡WDM 驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)
    2.1 PCI 總線概述
    2.2 TMS320C6455PCI 接口介紹
    2.3 PCI 驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)
    2.4 本章小結(jié)
3 基于NDK 的系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)通信驅(qū)動(dòng)研究
    3.1 千兆以太網(wǎng)基本原理
    3.2 TMS320C6455 EMAC 接口介紹
    3.3 NDK 機(jī)制下網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)研究
    3.4 客戶端和服務(wù)器端網(wǎng)絡(luò)程序設(shè)計(jì)
    3.5 本章小結(jié)
4 驅(qū)動(dòng)程序應(yīng)用及結(jié)果分析
    4.1 PCI 總線WDM 驅(qū)動(dòng)程序測試
    4.2 以太網(wǎng)系統(tǒng)配置及調(diào)試結(jié)果
    4.3 應(yīng)用到航跡規(guī)劃系統(tǒng)中聯(lián)合調(diào)試
    4.4 本章小結(jié)
5 總結(jié)與展望
致謝
參考文獻(xiàn)
附錄 作者在攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文



本文編號(hào)：3857207