發(fā)布時(shí)間：2022-12-08 23:04

　　設(shè)計(jì)一種以STM32F103C8T6為控制器的平衡車。利用TB6612芯片驅(qū)動(dòng)兩個(gè)運(yùn)動(dòng)電機(jī),以MPU6050陀螺儀傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)平衡車運(yùn)動(dòng)姿態(tài),通過(guò)閉環(huán)控制PID算法和卡爾曼濾波器實(shí)現(xiàn)車的平衡運(yùn)動(dòng),利用車載傳感器對(duì)前方50cm內(nèi)移動(dòng)物體進(jìn)行實(shí)時(shí)跟隨移動(dòng)。介紹了部分硬件電路及軟件設(shè)計(jì)內(nèi)容。該平衡車可通過(guò)外部控制設(shè)備控制其前進(jìn)、后退及轉(zhuǎn)彎。其電池電壓、傾角、左右輪轉(zhuǎn)速等運(yùn)動(dòng)信息能夠在OLED液晶顯示屏上顯示。實(shí)際測(cè)試表明,該平衡車運(yùn)行穩(wěn)定。 

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【文章目錄】：
1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
2 系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)
    2.1 主控電路與電源電路設(shè)計(jì)
    2.2 編碼電機(jī)與測(cè)速原理
    2.3 驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)
    2.4 OLED顯示電路設(shè)計(jì)
    2.5 姿態(tài)傳感電路設(shè)計(jì)
    2.6 避障及跟隨電路設(shè)計(jì)
3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
4 設(shè)計(jì)效果
5 結(jié)語(yǔ)


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3714305