<正>筆者介紹一款以STM32cube、Arduino、藍牙等技術(shù)和平臺設(shè)計的機械臂進行隔空取物。在如今這個高度智能化的時代,無人機已經(jīng)在為我們記錄生活,自動駕駛汽車也已開始上路測試,物流機器人正被廣泛推廣。越來越多的科學技術(shù)出現(xiàn),機械也大大的代替了人工。使用者可穿戴式外骨骼手套,通過隔空控制機械臂進行工作,實現(xiàn)隔空取物。從而保 

【文章來源】：電子世界. 2020,(05)

【文章頁數(shù)】：2 頁

【部分圖文】：

機械臂幾何法簡化模型

系統(tǒng)框圖

隨著虛擬現(xiàn)實技術(shù)的發(fā)展,外骨骼手套在其中的作用更為明顯。其實，我們可以將它理解為空調(diào)遙控器，能夠切換不同的度數(shù)以及制冷制熱通風等各種各樣的狀態(tài)。外骨骼手套功能與其類似，可以幫助我們切換不同的檔數(shù)發(fā)送不同的操作指令，以此來實現(xiàn)我們不同的工作需求。為實現(xiàn)力反饋,手套需要具有一套采集手指各關(guān)節(jié)姿態(tài)角度的采集裝置,另外還需要有力反饋系統(tǒng),即使用者通過手套感知到虛擬場景色的物體形狀。手在虛擬場景中的主要功能與現(xiàn)實中使用動作有張開、閉合及捏、鉤或握等,大約占手部動作的80%以上,這些動作的變化主要體現(xiàn)在手指關(guān)節(jié)角度的變化上,可以通過對手指關(guān)節(jié)角度的測量對整個手部的運動情況進行監(jiān)測。大拇指放置5個非接觸式角度傳感器,其余手指在包絡(luò)掌骨和近指節(jié)部分外骨骼鉸接點分別放置一個傳感器,其余在與手指關(guān)節(jié)連接處放置傳感器,測量彎曲角度,能夠采集整只手共計17個角度值,從而對手部動作的變化作出相應的改變。大拇指手套外側(cè)2個傳感器模塊測定大拇指的轉(zhuǎn)動以及與其余四指的角度變化;外骨骼手套與拇指、食指、中指、無名指和小指連接處各放置的2個傳感器,負責檢測手指近指節(jié)與掌骨、近指節(jié)與中指節(jié)之間的角度變化;包絡(luò)掌骨和近指節(jié)部分外骨骼鉸接在手背的4個傳感器用于監(jiān)測四手指之間的相對運動。整體上實現(xiàn)對全部手指關(guān)節(jié)運動情況的測定。如圖2所示。1.2 藍牙4.0


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