AGV是通過(guò)在地面電磁引道裝置指引下前進(jìn),同時(shí)通過(guò)車載傳感系統(tǒng)動(dòng)態(tài)探測(cè)路面是否有障礙物,并智能規(guī)劃行車路線,行駛到預(yù)定目的地的新型倉(cāng)儲(chǔ)運(yùn)輸車。在無(wú)人駕駛汽車避障功能的基礎(chǔ)上,利用紅外傳感器配合超聲波動(dòng)態(tài)檢測(cè)、比較分析、邏輯判斷,執(zhí)行輸出邏輯控制信號(hào)到微控制器處理系統(tǒng),控制車輛的前進(jìn)的速度和方向,從而有效避開(kāi)障礙物。經(jīng)過(guò)模擬測(cè)試,該自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車實(shí)現(xiàn)在預(yù)定道路上自主避障,同時(shí)利用藍(lán)牙進(jìn)行多處理器多通道信息傳輸,達(dá)到預(yù)期實(shí)驗(yàn)效果。 

【文章來(lái)源】：電子制作. 2020,(21)

【文章頁(yè)數(shù)】：3 頁(yè)

【部分圖文】：

系統(tǒng)總體方案框圖

外部環(huán)境中的光線變化對(duì)紅外傳感器模塊不起作用,其環(huán)境適應(yīng)能力良好,主電路的發(fā)射管發(fā)射出特定頻率的紅外線,在復(fù)雜環(huán)境下,當(dāng)檢測(cè)方向出現(xiàn)障礙物時(shí),接收管隨即接受到返回的信號(hào),經(jīng)過(guò)該模塊板載的比較器電路處理后,out信號(hào)接口輸出數(shù)字信號(hào)0,在不同的環(huán)境下,要求有不同的檢測(cè)距離,通過(guò)調(diào)節(jié)電位器的阻值可得到理想測(cè)試距離,該模塊在實(shí)際環(huán)境中的測(cè)試有效距離范圍為 2～30cm,實(shí)際操作過(guò)程中調(diào)節(jié)檢測(cè)距離為10cm,工作電壓設(shè)置為5V。2.2 超聲波模塊

單片機(jī)輸出一個(gè)高電平信號(hào),持續(xù)時(shí)間10us,觸發(fā)HY-SR05工作,采集數(shù)據(jù)返回發(fā)送到單片機(jī),利于已經(jīng)建立好的數(shù)學(xué)公式模型,計(jì)算出小車距離不明物體的距離,數(shù)學(xué)公式模型為L(zhǎng)=(T*340M/S)/2。利用超聲波對(duì)距離進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè),多周期數(shù)據(jù)取平均值,減小測(cè)試數(shù)據(jù)誤差;設(shè)置檢測(cè)范圍為10cm-100cm,當(dāng)檢測(cè)到的障礙物距離距小車距離為100cm時(shí),小車執(zhí)行二級(jí)減速指令,當(dāng)檢測(cè)到的障礙物距離距小車距離為50cm時(shí),小車執(zhí)行一級(jí)減速指令,當(dāng)檢測(cè)到的距離與紅外檢測(cè)數(shù)據(jù)相等時(shí)(10cm),小車轉(zhuǎn)向。原理圖如圖3所示。2.3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于自動(dòng)導(dǎo)引的移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)研究[J]. 李培英,劉偉亮.  科學(xué)技術(shù)創(chuàng)新. 2020(29)

碩士論文
[1]自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)運(yùn)輸路徑規(guī)劃應(yīng)用研究[D]. 滕智鵬.長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué) 2020



本文編號(hào)：3517885