發(fā)布時間：2021-11-25 09:44

　　AGV是通過在地面電磁引道裝置指引下前進(jìn),同時通過車載傳感系統(tǒng)動態(tài)探測路面是否有障礙物,并智能規(guī)劃行車路線,行駛到預(yù)定目的地的新型倉儲運輸車。在無人駕駛汽車避障功能的基礎(chǔ)上,利用紅外傳感器配合超聲波動態(tài)檢測、比較分析、邏輯判斷,執(zhí)行輸出邏輯控制信號到微控制器處理系統(tǒng),控制車輛的前進(jìn)的速度和方向,從而有效避開障礙物。經(jīng)過模擬測試,該自動導(dǎo)引運輸車實現(xiàn)在預(yù)定道路上自主避障,同時利用藍(lán)牙進(jìn)行多處理器多通道信息傳輸,達(dá)到預(yù)期實驗效果。 

【文章來源】：電子制作. 2020,(21)

【文章頁數(shù)】：3 頁

【部分圖文】：

系統(tǒng)總體方案框圖

外部環(huán)境中的光線變化對紅外傳感器模塊不起作用,其環(huán)境適應(yīng)能力良好,主電路的發(fā)射管發(fā)射出特定頻率的紅外線,在復(fù)雜環(huán)境下,當(dāng)檢測方向出現(xiàn)障礙物時,接收管隨即接受到返回的信號,經(jīng)過該模塊板載的比較器電路處理后,out信號接口輸出數(shù)字信號0,在不同的環(huán)境下,要求有不同的檢測距離,通過調(diào)節(jié)電位器的阻值可得到理想測試距離,該模塊在實際環(huán)境中的測試有效距離范圍為 2～30cm,實際操作過程中調(diào)節(jié)檢測距離為10cm,工作電壓設(shè)置為5V。2.2 超聲波模塊

單片機(jī)輸出一個高電平信號,持續(xù)時間10us,觸發(fā)HY-SR05工作,采集數(shù)據(jù)返回發(fā)送到單片機(jī),利于已經(jīng)建立好的數(shù)學(xué)公式模型,計算出小車距離不明物體的距離,數(shù)學(xué)公式模型為L=(T*340M/S)/2。利用超聲波對距離進(jìn)行實時檢測,多周期數(shù)據(jù)取平均值,減小測試數(shù)據(jù)誤差;設(shè)置檢測范圍為10cm-100cm,當(dāng)檢測到的障礙物距離距小車距離為100cm時,小車執(zhí)行二級減速指令,當(dāng)檢測到的障礙物距離距小車距離為50cm時,小車執(zhí)行一級減速指令,當(dāng)檢測到的距離與紅外檢測數(shù)據(jù)相等時(10cm),小車轉(zhuǎn)向。原理圖如圖3所示。2.3 電機(jī)驅(qū)動模塊

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于自動導(dǎo)引的移動機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計研究[J]. 李培英,劉偉亮.  科學(xué)技術(shù)創(chuàng)新. 2020(29)

碩士論文
[1]自動化倉庫運輸路徑規(guī)劃應(yīng)用研究[D]. 滕智鵬.長春工業(yè)大學(xué) 2020



本文編號：3517885