將可穿戴式輔助系統(tǒng)應用于電網現場設備巡檢,能夠輔助對作業(yè)環(huán)境不熟悉的操作人員完成工作,并有效提高其作業(yè)效率。本文針對變電站等電力設備巡檢的需求,基于并借用智能機器人基本技術,系統(tǒng)研究了可穿戴式引導輔助系統(tǒng)的設計與開發(fā)技術,為可穿戴式輔助系統(tǒng)實用化提供支撐技術。首先,針對作業(yè)環(huán)境的特點、路徑引導需求和實際便攜式處理器計算能力限制條件,提出了一種兼顧信息豐富與存儲簡約的作業(yè)環(huán)境抽象概要地圖構建方法。地圖既包含環(huán)境拓撲圖來描述環(huán)境中待檢修設備所在場景點之間的拓撲位置關系,又記錄了關鍵點之間作業(yè)人員的典型巡檢作業(yè)路徑軌跡。提出了一種融合距離與特征的關鍵幀選擇方法,綜合距離法與特征法的優(yōu)勢,形成具有良好適應性與魯棒性的關鍵幀選擇策略,解決了由于實際作業(yè)環(huán)境下存在大量相似區(qū)域,僅靠視覺特征存在的問題�；丨h(huán)僅對關鍵幀進行檢測,根據檢測結果添加相應的回環(huán)邊,完善關鍵幀拓撲圖。采用頭戴式雙目攝像機,實現了作業(yè)環(huán)境概要地圖的創(chuàng)建。其次,為保證頭戴式視覺傳感器用于實時視覺定位的精度和可靠性,提出了一種改進的視覺自定位方法,實現了基于環(huán)境概要地圖的作業(yè)人員全局自定位。采用EKF算法對雙目視覺里程計數據與IMU... 

【文章來源】：東南大學江蘇省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數】：95 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

電力巡檢作業(yè)應用場景

由式(3-1)可計算出點 P 在相機坐標系(取左目相機坐標系 01 2 0,llxu uby K p p v vdz f 的圖像特征點匹配包括同一時刻采集的左右圖像的匹配與是為了求出空間點的三維坐標，后者是為了估計相機的運有尺度與旋轉不變性，對光照強度變化以及視角變化與噪會跟隨人一起運動，運動噪聲與抖動較大，因此選擇 SIFT的速度慢，特征點提取與匹配具有很好的并行性，可通過加速的 SIFT 可以滿足實時性需求[40][41]。SIFT 特征提取主特征點方向確定和特征描述符生成，如圖 3-2 所示為 SIFT

IMU與相

【參考文獻】：
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本文編號：3308135