將可穿戴式輔助系統(tǒng)應(yīng)用于電網(wǎng)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備巡檢,能夠輔助對(duì)作業(yè)環(huán)境不熟悉的操作人員完成工作,并有效提高其作業(yè)效率。本文針對(duì)變電站等電力設(shè)備巡檢的需求,基于并借用智能機(jī)器人基本技術(shù),系統(tǒng)研究了可穿戴式引導(dǎo)輔助系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與開發(fā)技術(shù),為可穿戴式輔助系統(tǒng)實(shí)用化提供支撐技術(shù)。首先,針對(duì)作業(yè)環(huán)境的特點(diǎn)、路徑引導(dǎo)需求和實(shí)際便攜式處理器計(jì)算能力限制條件,提出了一種兼顧信息豐富與存儲(chǔ)簡(jiǎn)約的作業(yè)環(huán)境抽象概要地圖構(gòu)建方法。地圖既包含環(huán)境拓?fù)鋱D來描述環(huán)境中待檢修設(shè)備所在場(chǎng)景點(diǎn)之間的拓?fù)湮恢藐P(guān)系,又記錄了關(guān)鍵點(diǎn)之間作業(yè)人員的典型巡檢作業(yè)路徑軌跡。提出了一種融合距離與特征的關(guān)鍵幀選擇方法,綜合距離法與特征法的優(yōu)勢(shì),形成具有良好適應(yīng)性與魯棒性的關(guān)鍵幀選擇策略,解決了由于實(shí)際作業(yè)環(huán)境下存在大量相似區(qū)域,僅靠視覺特征存在的問題�；丨h(huán)僅對(duì)關(guān)鍵幀進(jìn)行檢測(cè),根據(jù)檢測(cè)結(jié)果添加相應(yīng)的回環(huán)邊,完善關(guān)鍵幀拓?fù)鋱D。采用頭戴式雙目攝像機(jī),實(shí)現(xiàn)了作業(yè)環(huán)境概要地圖的創(chuàng)建。其次,為保證頭戴式視覺傳感器用于實(shí)時(shí)視覺定位的精度和可靠性,提出了一種改進(jìn)的視覺自定位方法,實(shí)現(xiàn)了基于環(huán)境概要地圖的作業(yè)人員全局自定位。采用EKF算法對(duì)雙目視覺里程計(jì)數(shù)據(jù)與IMU... 

【文章來源】：東南大學(xué)江蘇省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：95 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

電力巡檢作業(yè)應(yīng)用場(chǎng)景

由式(3-1)可計(jì)算出點(diǎn) P 在相機(jī)坐標(biāo)系(取左目相機(jī)坐標(biāo)系 01 2 0,llxu uby K p p v vdz f 的圖像特征點(diǎn)匹配包括同一時(shí)刻采集的左右圖像的匹配與是為了求出空間點(diǎn)的三維坐標(biāo)，后者是為了估計(jì)相機(jī)的運(yùn)有尺度與旋轉(zhuǎn)不變性，對(duì)光照強(qiáng)度變化以及視角變化與噪會(huì)跟隨人一起運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)噪聲與抖動(dòng)較大，因此選擇 SIFT的速度慢，特征點(diǎn)提取與匹配具有很好的并行性，可通過加速的 SIFT 可以滿足實(shí)時(shí)性需求[40][41]。SIFT 特征提取主特征點(diǎn)方向確定和特征描述符生成，如圖 3-2 所示為 SIFT

IMU與相

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的協(xié)同式裝配系統(tǒng)研究[D]. 王余濤.中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2010
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本文編號(hào)：3308135