為了更好地應(yīng)對(duì)斜拉橋鋼索檢查和維修工作,設(shè)計(jì)一種基于單片機(jī)的擬人爬桿機(jī)器人。設(shè)計(jì)了抓手、上下底座機(jī)械結(jié)構(gòu),針對(duì)步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)模塊進(jìn)行了選型,為保障爬桿手臂系統(tǒng)順利升降,以STC89C52單片機(jī)作為控制核心,以步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行機(jī)構(gòu),通過對(duì)舵機(jī)的控制實(shí)現(xiàn)抓手握住爬桿的穩(wěn)定性,并輔以限位模塊提高系統(tǒng)安全性。經(jīng)測試,擬人爬桿機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)穩(wěn)定,可附帶重量為2.5 kg的設(shè)備,爬升速度可達(dá)1.2 m/min。擬人爬桿機(jī)器人攀爬動(dòng)作靈活、迅速、準(zhǔn)確,可以使檢查人員免于受到高空作業(yè)危險(xiǎn)性的影響,具有較強(qiáng)的實(shí)用性。 

【文章來源】：工業(yè)技術(shù)創(chuàng)新. 2020,07(05)

【文章頁數(shù)】：8 頁

【部分圖文】：

整體機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

42BYGH系列步進(jìn)電機(jī)實(shí)物圖

考慮整體機(jī)械結(jié)構(gòu)的總重量,根據(jù)步進(jìn)電機(jī)產(chǎn)生的力或轉(zhuǎn)矩的大小進(jìn)行規(guī)格選擇。測量得知擬人爬桿機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)(包含電機(jī)、電池、控制電路板)重量在2.5 kg左右,因此選擇與之相適宜的42BYGH系列步進(jìn)電機(jī),實(shí)物圖如圖3所示。圖3 42BYGH系列步進(jìn)電機(jī)實(shí)物圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[2]具有爬桿功能的變電站巡檢機(jī)器人研究與設(shè)計(jì)[D]. 李建.長沙理工大學(xué) 2017



本文編號(hào)：3267902