為了更好地應(yīng)對斜拉橋鋼索檢查和維修工作,設(shè)計一種基于單片機的擬人爬桿機器人。設(shè)計了抓手、上下底座機械結(jié)構(gòu),針對步進電機及其驅(qū)動模塊進行了選型,為保障爬桿手臂系統(tǒng)順利升降,以STC89C52單片機作為控制核心,以步進電機作為執(zhí)行機構(gòu),通過對舵機的控制實現(xiàn)抓手握住爬桿的穩(wěn)定性,并輔以限位模塊提高系統(tǒng)安全性。經(jīng)測試,擬人爬桿機器人整體結(jié)構(gòu)穩(wěn)定,可附帶重量為2.5 kg的設(shè)備,爬升速度可達1.2 m/min。擬人爬桿機器人攀爬動作靈活、迅速、準確,可以使檢查人員免于受到高空作業(yè)危險性的影響,具有較強的實用性。 

【文章來源】：工業(yè)技術(shù)創(chuàng)新. 2020,07(05)

【文章頁數(shù)】：8 頁

【部分圖文】：

整體機械結(jié)構(gòu)設(shè)計

42BYGH系列步進電機實物圖

考慮整體機械結(jié)構(gòu)的總重量,根據(jù)步進電機產(chǎn)生的力或轉(zhuǎn)矩的大小進行規(guī)格選擇。測量得知擬人爬桿機器人的整體結(jié)構(gòu)(包含電機、電池、控制電路板)重量在2.5 kg左右,因此選擇與之相適宜的42BYGH系列步進電機,實物圖如圖3所示。圖3 42BYGH系列步進電機實物圖

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
[1]面向變電設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測的爬桿機器人研究與設(shè)計[D]. 曹博源.長沙理工大學 2018
[2]具有爬桿功能的變電站巡檢機器人研究與設(shè)計[D]. 李建.長沙理工大學 2017



本文編號：3267902