發(fā)布時(shí)間：2021-02-26 15:30

　　CAN總線網(wǎng)絡(luò)在高負(fù)載率時(shí),消息間碰撞的概率增大,低優(yōu)先級(jí)消息的傳輸延遲不確定,針對(duì)該問(wèn)題推出的TTCAN協(xié)議解決了周期性消息的延遲不確定性,但是事件性消息傳輸延遲較大。針對(duì)上述問(wèn)題,提出了一種新的基于時(shí)間觸發(fā)的CAN消息實(shí)時(shí)調(diào)度算法。算法規(guī)定,在周期性消息的調(diào)度窗口中,事件性消息也可參與總線仲裁,并采用最小松弛度優(yōu)先算法對(duì)事件性消息進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)度,以確保其實(shí)時(shí)性。此外,還探討了算法在嵌入式微控制器中的實(shí)現(xiàn)方法。 

【文章來(lái)源】：機(jī)電工程技術(shù). 2020,49(04)

【文章頁(yè)數(shù)】：3 頁(yè)

【部分圖文】：

系統(tǒng)調(diào)度矩陣結(jié)構(gòu)

一個(gè)矩陣周期由若干基本周期（Basic Cycle,BC）組成，基本周期由若干消息窗口組成。每個(gè)基本周期開始于由主節(jié)點(diǎn)發(fā)出的同步消息，同步消息用于同步各從節(jié)點(diǎn)的調(diào)度時(shí)鐘。在各個(gè)周期標(biāo)志到來(lái)的時(shí)刻，預(yù)設(shè)的周期性消息被發(fā)送至總線，而且每個(gè)消息窗口只有一個(gè)周期性消息被發(fā)送至總線。特別強(qiáng)調(diào)，周期性窗口內(nèi)事件性消息的發(fā)送不受限制。因而，可以在兩個(gè)相鄰周期性消息發(fā)送的間隙發(fā)送事件性消息，從而大大降低事件性消息的排隊(duì)等待時(shí)間，具體如圖2所示。從圖中可知，假設(shè)有一事件性消息在t1時(shí)刻產(chǎn)生，根據(jù)TTCAN協(xié)議，消息至少要延遲到t4時(shí)刻發(fā)送，則其延遲時(shí)間至少為t4-t1。根據(jù)本文算法，則t1時(shí)刻即可發(fā)送。在周期性消息的空閑事件片內(nèi)發(fā)送事件性消息，不僅增加了總線利用率，而且大大降低了事件性消息的延遲。

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本文編號(hào)：3052786