CAN總線網(wǎng)絡在高負載率時,消息間碰撞的概率增大,低優(yōu)先級消息的傳輸延遲不確定,針對該問題推出的TTCAN協(xié)議解決了周期性消息的延遲不確定性,但是事件性消息傳輸延遲較大。針對上述問題,提出了一種新的基于時間觸發(fā)的CAN消息實時調(diào)度算法。算法規(guī)定,在周期性消息的調(diào)度窗口中,事件性消息也可參與總線仲裁,并采用最小松弛度優(yōu)先算法對事件性消息進行動態(tài)調(diào)度,以確保其實時性。此外,還探討了算法在嵌入式微控制器中的實現(xiàn)方法。 

【文章來源】：機電工程技術. 2020,49(04)

【文章頁數(shù)】：3 頁

【部分圖文】：

系統(tǒng)調(diào)度矩陣結構

一個矩陣周期由若干基本周期（Basic Cycle,BC）組成，基本周期由若干消息窗口組成。每個基本周期開始于由主節(jié)點發(fā)出的同步消息，同步消息用于同步各從節(jié)點的調(diào)度時鐘。在各個周期標志到來的時刻，預設的周期性消息被發(fā)送至總線，而且每個消息窗口只有一個周期性消息被發(fā)送至總線。特別強調(diào)，周期性窗口內(nèi)事件性消息的發(fā)送不受限制。因而，可以在兩個相鄰周期性消息發(fā)送的間隙發(fā)送事件性消息，從而大大降低事件性消息的排隊等待時間，具體如圖2所示。從圖中可知，假設有一事件性消息在t1時刻產(chǎn)生，根據(jù)TTCAN協(xié)議，消息至少要延遲到t4時刻發(fā)送，則其延遲時間至少為t4-t1。根據(jù)本文算法，則t1時刻即可發(fā)送。在周期性消息的空閑事件片內(nèi)發(fā)送事件性消息，不僅增加了總線利用率，而且大大降低了事件性消息的延遲。

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3052786