【摘要】：嵌入式機(jī)器視覺是目前機(jī)器視覺發(fā)展的新興方向之一,它具有體積小、功耗低、移動(dòng)性強(qiáng)、應(yīng)用廣泛等特點(diǎn)。目前機(jī)器視覺大多以PC為系統(tǒng)核心,盡管具有功能強(qiáng)大、精度高等特點(diǎn),但也存在成本高、體積大、功耗高、安裝復(fù)雜、工作環(huán)境要求嚴(yán)格等缺點(diǎn),大大限制了其應(yīng)用。嵌入式視覺因體積小、功耗低等特點(diǎn)彌補(bǔ)了上述不足。目前已投入使用的全向視覺系統(tǒng)中,大部分是基于PC機(jī),應(yīng)用在大中型機(jī)器人等移動(dòng)設(shè)備上。小型、微型機(jī)器人和其他小型移動(dòng)設(shè)備的導(dǎo)航同樣需要全向視覺系統(tǒng),但針對(duì)這類需求的嵌入式全向視覺少有人研究開發(fā)。因此如何實(shí)現(xiàn)全向視覺的小型化和低成本具有很高的應(yīng)用價(jià)值。本文主要的研究是基于ARM9的全向視覺系統(tǒng)設(shè)計(jì),該系統(tǒng)主要有ARM9系統(tǒng)核心板、全向鏡光學(xué)裝置、圖像采集子系統(tǒng)、顯示子系統(tǒng)組成。 本文的主要工作如下： (1)首先介紹了全向視覺研究和嵌入式視覺研究的背景及意義；分析了國(guó)內(nèi)外相關(guān)研究的現(xiàn)狀；對(duì)將來(lái)嵌入式視覺的發(fā)展做了些展望。 (2)全向視覺方案設(shè)計(jì)。分析基于ARM9的全向視覺基本功能,根據(jù)功能要求決定系統(tǒng)輸入輸出以及功能。分析該系統(tǒng)需要達(dá)到的性能要求,根據(jù)性能要求制定基本方案。全向視覺系統(tǒng)是由ARM9系統(tǒng)核心板、全向鏡光學(xué)裝置、圖像采集子系統(tǒng)、顯示子系統(tǒng)組成,識(shí)別定位程序運(yùn)行在Linux2.6.30.4版本的嵌入式操作系統(tǒng)下。 (3)硬件方案設(shè)計(jì)。對(duì)全向視覺的硬件部分根據(jù)其特性及功能要求設(shè)計(jì)相應(yīng)電路原理圖,并對(duì)電路工作方式作簡(jiǎn)要闡述。對(duì)處理器型號(hào)及接口設(shè)計(jì)、圖像采集控制及數(shù)據(jù)傳輸、接口通信原理、以及全向鏡規(guī)格做簡(jiǎn)要說(shuō)明。 (4)系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)。根據(jù)功能要求以及全向視覺工作方式對(duì)識(shí)別定位程序根據(jù)工作過(guò)程分為設(shè)備初始化、控制輸入、圖像采集、識(shí)別定位、信息輸出等模塊。簡(jiǎn)單介紹了軟件開發(fā)過(guò)程以及過(guò)程中所用到開發(fā)環(huán)境、編譯工具以及運(yùn)行環(huán)境。 (5)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)與分析。對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試和實(shí)驗(yàn),通過(guò)調(diào)試發(fā)現(xiàn)并解決系統(tǒng)存在的問題,通過(guò)具體實(shí)驗(yàn)測(cè)試系統(tǒng)運(yùn)行效果并分析數(shù)據(jù),找出不足并提出改進(jìn)的方法。
【學(xué)位授予單位】：廣東工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2011
【分類號(hào)】：TP368.1
【圖文】：

1.2.2ARM與嵌入式系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀及分析1.ARM的發(fā)展現(xiàn)狀圖1一3ARM芯片F(xiàn)igurel一 3ARMehiPARM公司自1990年正式成立以來(lái)，在32位 RISC(RedueedInstruetionSetcomPuter)CPU開發(fā)領(lǐng)域不斷取得突破，其結(jié)構(gòu)已經(jīng)從V3發(fā)展到v6。行的ARM有ARM7TDMI，ARM72OT，ARMgTDMI，ARM920T，目前非常流ARM940T，

自國(guó)一臺(tái)日?qǐng)D1一2幾種鏡面反射結(jié)構(gòu)Figurel一 2Severalstruetureofmirrorrefleetion 1.2.2ARM與嵌入式系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀及分析1.ARM的發(fā)展現(xiàn)狀圖1一3ARM芯片F(xiàn)igurel一 3ARMehiPARM公司自1990年正式成立以來(lái)，在32位 RISC(RedueedInstruetionSetcomPuter)CPU開發(fā)領(lǐng)域不斷取得突破，其結(jié)構(gòu)已經(jīng)從V3發(fā)展到v6。行的ARM有ARM7TDMI，ARM72OT，ARMgTDMI，ARM920T，目前非常流ARM940T，

隨著微電子技術(shù)和半導(dǎo)體技術(shù)的高速發(fā)展亞微米制造工藝己十分成熟，從而使高性能系統(tǒng)芯片式系統(tǒng)向最高級(jí)構(gòu)建形式，即片上系統(tǒng)SOC(System促使嵌入式系統(tǒng)得到更深入、更廣闊的應(yīng)用。嵌入式當(dāng)今計(jì)算機(jī)技術(shù)和電子技術(shù)的一個(gè)重要分支，同時(shí)也機(jī)，大型機(jī)，小型機(jī)，微型機(jī)變?yōu)橥ㄓ糜?jì)算機(jī)，嵌入入式系統(tǒng)是“控制、監(jiān)視、或者輔助設(shè)備、機(jī)器和車間系統(tǒng)的定義中心、以計(jì)算機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ)、軟件硬件可裁剪，應(yīng)用積、功耗嚴(yán)格要求的專用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。嵌入式系統(tǒng)是強(qiáng)的專用性，必須結(jié)合實(shí)際系統(tǒng)需求進(jìn)行合理的裁減用需求對(duì)軟硬件進(jìn)行裁剪，滿足應(yīng)用系統(tǒng)的功能、可

【引證文獻(xiàn)】

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前1條

1 楊文浩;交互式實(shí)驗(yàn)室門禁及管理系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究[D];吉林大學(xué);2012年

本文編號(hào)：2758682