【摘要】：嘗試建立一種全新的智能助力裝置虛擬樣機(jī)模型,旨為提高下肢助力裝置設(shè)計的效率與可靠性。將CATIA建立的機(jī)械模型導(dǎo)入ADAMS建立裝置的三維虛擬樣機(jī)模型,對助力裝置的運(yùn)動學(xué)及動力學(xué)進(jìn)行了仿真驗證,將虛擬樣機(jī)模型與MATLAB/simulink結(jié)合,對助力裝置動力學(xué)方程及搭建的控制系統(tǒng)進(jìn)行聯(lián)合仿真。根據(jù)人體的步態(tài)數(shù)據(jù),采用PID控制算法對下肢助力系統(tǒng)進(jìn)行控制。仿真結(jié)果表明,下肢助力控制系統(tǒng)有較好的動態(tài)響應(yīng)特性和軌跡跟蹤能力。研究結(jié)果能及時發(fā)現(xiàn)裝置存在的缺點與不足,為助力裝置樣機(jī)研制和電機(jī)選型提供了參考,也為實現(xiàn)裝置的助力提供了重要的理論依據(jù)。
[Abstract]:In order to improve the efficiency and reliability of the lower limb booster design, a new virtual prototype model of the intelligent booster is established in order to improve the efficiency and reliability of the lower limb booster design. The mechanical model established by CATIA is introduced into the 3D virtual prototype model of ADAMS. The kinematics and dynamics of the booster are simulated and verified. The virtual prototyping model is combined with MATLAB/simulink. The dynamic equations of the booster and the built control system are simulated. According to the gait data of human body, PID control algorithm is used to control the lower limb power system. The simulation results show that the lower limb power control system has better dynamic response characteristics and trajectory tracking ability. The research results can find the shortcomings and shortcomings of the device in time, which provides a reference for the development of the prototype of the booster and the selection of the motor, and also provides an important theoretical basis for the realization of the aid of the device.
【作者單位】： 吉林大學(xué)通信工程學(xué)院;
【分類號】：TP391.9;TP302

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：2460075