本文選題：機(jī)器人 + ARM�。� 參考：《北京工業(yè)大學(xué)》2012年碩士論文

【摘要】：隨著嵌入式核心控制器技術(shù)和操作系統(tǒng)的不斷發(fā)展，基于遠(yuǎn)程控制的機(jī)器人日益受到了人們的關(guān)注。操作人員可以遠(yuǎn)離具有危險(xiǎn)性的操作環(huán)境操控機(jī)器人，確保人身安全，，并且可應(yīng)用在太空、醫(yī)療和核工業(yè)等多個(gè)領(lǐng)域。本論文的研究主要是以ARM920t為內(nèi)核的S3C2440核心芯片為硬件平臺(tái)，該平臺(tái)滿足了機(jī)器人的處理速度快、并行化、功耗低和群體性協(xié)作的要求。在此平臺(tái)基礎(chǔ)上，本文以嵌入式Linux為操作系統(tǒng)，采用Linux2.6.3版本的Linux系統(tǒng)。 本論文在ARM平臺(tái)下圍繞Linux操作系統(tǒng)對(duì)人型機(jī)器人的幾個(gè)核心技術(shù)展開(kāi)討論： 首先，對(duì)嵌入式ARM平臺(tái)體系結(jié)構(gòu)進(jìn)行了歸納，并詳細(xì)闡述了與機(jī)器人硬件相關(guān)的重要層。接著，給出了Linux操作體統(tǒng)在硬件平臺(tái)下的驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)和遠(yuǎn)程控制設(shè)計(jì)的整個(gè)過(guò)程，解決了涉及機(jī)器人姿態(tài)控制及遠(yuǎn)程通信過(guò)程中所面臨的任務(wù)和難題。最后，在對(duì)Linux在ARM平臺(tái)下內(nèi)核驅(qū)動(dòng)模型深入掌握的基礎(chǔ)上，深入討論了內(nèi)核初始化、內(nèi)核裁剪及編譯的問(wèn)題，為項(xiàng)目在ARM控制板上開(kāi)發(fā)無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)，以及機(jī)器人遠(yuǎn)程控制提供操作系統(tǒng)的支持。從而大大減小了復(fù)雜嵌入式產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)難度和開(kāi)發(fā)周期。
[Abstract]:With the development of embedded core controller technology and operating system, robots based on remote control are getting more and more attention. Operators can control robots from dangerous operating environments, ensure personal safety, and can be used in many fields, such as space, medical treatment and nuclear industry. If the ARM920t core S3C2440 core chip is the hardware platform, the platform meets the requirements of the robot's processing speed, parallelization, low power consumption and group cooperation. Based on this platform, the embedded Linux is used as the operating system and the Linux system of the Linux2.6.3 version is adopted.
This paper discusses several core technologies of humanoid robot around Linux operating system under the ARM platform.
Firstly, the architecture of embedded ARM platform is summarized, and the important layer related to robot hardware is elaborated in detail. Then, the whole process of driving development and remote control design of Linux operation system in hardware platform is given, and the task and difficulty in the process of robot attitude control and remote communication are solved. Finally, on the basis of the deep grasp of the kernel driver model of Linux under the ARM platform, the problems of kernel initialization, kernel cutting and compiling are discussed in depth, and the support for the development of wireless sensor network on the ARM control board and the operating system of robot remote control is provided, which greatly reduces the opening of complex embedded products. Make difficulty and development cycle.
【學(xué)位授予單位】：北京工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2012
【分類號(hào)】：TP242;TP368.1

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2103124