為了解決在電動(dòng)汽車微型電機(jī)外殼產(chǎn)品自動(dòng)化沖壓生產(chǎn)過程中,當(dāng)沖壓電機(jī)外殼側(cè)面存在缺口時(shí),由于震動(dòng)干擾,在機(jī)器人夾持沖壓件進(jìn)入下模圓柱襯芯,對(duì)容易出現(xiàn)中心位置偏差,導(dǎo)致產(chǎn)品報(bào)廢,甚至損壞模具的問題,提出在機(jī)器人夾持器前端安裝視覺定位裝置,并研究視覺相機(jī)標(biāo)定和坐標(biāo)偏移補(bǔ)償控制方法。利用FANUC機(jī)器人具有的視覺檢測(cè)偏移量和自動(dòng)補(bǔ)償調(diào)整用戶坐標(biāo)系的功能,編制拍照和送料動(dòng)作控制程序。使得機(jī)器人能夠快速、精確地調(diào)整好工件和下模圓柱襯芯中心,并將沖壓件準(zhǔn)確送入,實(shí)現(xiàn)沖壓設(shè)備、機(jī)器人和視覺系統(tǒng)之間的協(xié)調(diào)工作。提高微型電機(jī)外殼沖壓件在沖壓過程中轉(zhuǎn)送的準(zhǔn)確度和安全性,穩(wěn)定沖壓件產(chǎn)品質(zhì)量,保證了電機(jī)外殼沖壓自動(dòng)送料生產(chǎn)線的高效運(yùn)行。 

【文章來源】：鍛壓技術(shù). 2020,45(11)北大核心CSCD

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

電動(dòng)汽車微型電機(jī)外殼產(chǎn)品沖壓工序流程圖

在沖壓機(jī)高速往復(fù)運(yùn)動(dòng)環(huán)境下拍攝圖像，曝光時(shí)間很短，只有高亮度的光源才能得到足夠亮度的圖像。因此，采用常用于產(chǎn)品幾何尺寸測(cè)量的NHS31型面光源，其特點(diǎn)是亮度高且具有良好的均勻性、發(fā)熱特性較低、信噪比高、抗干擾能力強(qiáng)。如圖4所示，光源外形尺寸為66 mm×50 mm的長(zhǎng)方體，占用空間小，便于安裝。視覺系統(tǒng)光源采用前向照明方式，安裝在下模板兩個(gè)邊角，呈30°對(duì)稱照射模具下模襯芯表面，保證安裝在機(jī)器人手臂前端的相機(jī)在機(jī)器人移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)等動(dòng)作過程中，光源均能充分照射到模具對(duì)應(yīng)位置。FANUC機(jī)器人示教器中的“Light Output Signal Type”指令可以設(shè)置光源的開關(guān)，將光源與機(jī)器人控制連接，配合視覺程序和視覺傳感器的使用。選擇SONY XC-HR50工業(yè)智能相機(jī)與FANUC機(jī)器人進(jìn)行配置，相機(jī)安裝在機(jī)器人夾持器前端，接線連接到R-30i A控制柜主板上的JRL6接口。在機(jī)器人視覺控制系統(tǒng)界面進(jìn)行相機(jī)設(shè)置，選擇對(duì)應(yīng)的相機(jī)名稱、型號(hào)和對(duì)應(yīng)接口，默認(rèn)系統(tǒng)的曝光時(shí)間和視野明暗度。特別需要選擇相機(jī)固定模式為“Robot Holding the Camera”，即相機(jī)固定在機(jī)器人前端的模式。相比于將相機(jī)固定安裝在沖壓機(jī)上，這種安裝模式能使相機(jī)減少震動(dòng)干擾、提高檢測(cè)精度[6]。

(1)在相機(jī)設(shè)定工具(Camera Setup Tools)下選擇需要標(biāo)定的照相機(jī)，并進(jìn)行連續(xù)成像。查看視野內(nèi)是否能有效觀測(cè)到目標(biāo)，如未能清晰觀測(cè)到模具下模襯芯，則繼續(xù)調(diào)整機(jī)器人夾持器前、后位置，直至清晰觀測(cè)到為止。(2)調(diào)整鏡頭光圈至最小，將虹徑放至最大，進(jìn)行單次成像，觀察成像效果，調(diào)整曝光時(shí)間，比對(duì)視野內(nèi)最亮區(qū)域和最暗區(qū)域，保持最亮區(qū)域的灰度g在200左右。


本文編號(hào)：3380127