發(fā)布時間：2017-04-24 22:08

  本文關(guān)鍵詞：基于焊接機器人的熔焊成形系統(tǒng)及成形規(guī)律的研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：基于焊接機器人的快速成形技術(shù)是利用機器人進行熔焊堆積實現(xiàn)金屬零件直接成形的技術(shù),其基本原理是利用成形軟件對所需成形的零件模型進行切片、路徑規(guī)劃,生成用于機器人作業(yè)的數(shù)控代碼,控制機器人完成熔焊堆積成形。它具有成形速度快、成形零件尺寸范圍大、能直接成形組織致密的金屬零件等特點。本課題主要完成以下幾個方面的工作: 1. 深入探索和分析了用于焊接快速成形的CO_2 氣體保護焊的焊接規(guī)范,確立了用于焊接成形的焊接規(guī)范的選取原則。 2. 建立了MotoMan UP20-A00 型焊接機器人運動學(xué)方程,為快速成形軟件的編制提供了基本依據(jù)。 3. 依據(jù)焊接快速成形的特點對切片和路徑規(guī)劃算法進行了研究,得出了根據(jù)不同類型零件使用不同路徑規(guī)劃算法的結(jié)論。據(jù)此,使用Visual C++基于UniGraphics二次開發(fā)的方式實現(xiàn)了切片、路徑規(guī)劃算法,完成了面向焊接機器人快速成形軟件的編寫,實現(xiàn)UG 實體模型的切片、路徑規(guī)劃以及機器人數(shù)控代碼的生成。 4. 利用MotoMan 機器人遠程控制接口軟件包MotoCom32 編寫了用于機器人快速成形的遠程成形控制軟件。 5. 采用CO2 氣體保護焊成功實現(xiàn)了基于焊接機器人的典型零件的快速成形,并對其影響因素進行了詳細分析。 6. 對成形試件進行了微觀組織分析和硬度測量,研究了焊接成形對材料性能影響。
【關(guān)鍵詞】：機器人 焊接成形 快速成形 路徑規(guī)劃
【學(xué)位授予單位】：華中科技大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2005
【分類號】：TG439.9
【目錄】：

• 摘要4-5
• ABSTRACT5-8
• 1 緒言8-21
• 1.1 引言8-10
• 1.2 基于焊接的快速成形技術(shù)切片算法和路徑規(guī)劃10-13
• 1.3 焊接方式的選擇和焊接參數(shù)的調(diào)整13-16
• 1.4 焊接成形的后處理以及在線檢測與控制16-17
• 1.5 當前技術(shù)發(fā)展狀況的分析及今后發(fā)展的方向17-19
• 1.6 本課題的主要研究內(nèi)容與要求19-21
• 2 MOTOMAN UP20-A00 型機器人運動學(xué)方程的建立21-31
• 2.1 連桿參數(shù)和連桿坐標系22-24
• 2.2 連桿變換和運動學(xué)方程24-25
• 2.3 MOTOMAN UP20-A00 機器人的運動學(xué)方程建立25-31
• 3 熔焊堆積成形規(guī)律的實驗研究及分析31-41
• 3.1 焊接工藝參數(shù)與焊縫幾何形狀的關(guān)系31-34
• 3.2 連續(xù)堆焊時焊縫高度和層數(shù)的關(guān)系34-35
• 3.3 初步試驗結(jié)果的回歸分析35-39
• 3.4 焊接成形的特點39-41
• 4 基于焊接的快速成形切片算法和路徑規(guī)劃算法41-52
• 4.1 傳統(tǒng)切片方法的缺陷41-42
• 4.2 直接切片算法42-46
• 4.3 路徑規(guī)劃算法46-52
• 5 基于焊接機器人的快速成形軟件系統(tǒng)52-62
• 5.1 快速成形的切片、路徑規(guī)劃模塊52-60
• 5.2 機器人遠程控制模塊60-62
• 6 焊接成形的實驗研究62-69
• 6.1 成形樣例62-68
• 6.2 成形樣例分析68-69
• 7 焊接成形組織和性能研究69-74
• 7.1 顯微組織分析69-71
• 7.2 硬度分析71-73
• 7.3 小結(jié)73-74
• 8 結(jié)論及展望74-77
• 8.1 結(jié)論74-75
• 8.2 今后研究方向75-77
• 致謝77-78
• 參考文獻78-83
• 附錄1 攻讀學(xué)位期間發(fā)表論文目錄83

【引證文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 胡華;張華;李玉龍;徐健寧;張光云;;熔焊成型中堆積軌跡對成型質(zhì)量的影響[J];上海交通大學(xué)學(xué)報;2008年S1期

2 張光云;張華;胡tb華;徐健寧;李玉龍;;熔焊快速成型中焊縫下塌問題的研究[J];熱加工工藝;2007年19期

3 胡tb華;張華;張光云;李玉龍;徐健寧;;熔焊成型路徑間距對成型影響的研究[J];熱加工工藝;2007年19期

4 孟凡軍;巴德瑪;杜文博;;GMAW堆焊成形件的組織分析[J];裝甲兵工程學(xué)院學(xué)報;2012年01期

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

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中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前6條

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5 莊忠良;基于層間堆積模型的雙金屬弧焊成型工藝研究[D];大連理工大學(xué);2013年

6 向杰;基于機器人的熔覆快速再制造成形基礎(chǔ)研究[D];新疆大學(xué);2013年

  本文關(guān)鍵詞：基于焊接機器人的熔焊成形系統(tǒng)及成形規(guī)律的研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：325051