發(fā)布時間：2017-04-14 18:11

  本文關(guān)鍵詞：全位置弧焊機器人機構(gòu)及控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：目前,機器人技術(shù)經(jīng)歷幾十年的蓬勃發(fā)展已經(jīng)開始廣泛應(yīng)用于各行各業(yè),尤其是工業(yè)機器人的出現(xiàn)推動了制造業(yè)規(guī)模的生產(chǎn),提高了生產(chǎn)效率和生產(chǎn)質(zhì)量。本課題來源某單位對于管道、球罐、儲罐、船舶、壓力容器等不同形狀和規(guī)格尺寸工件的自動化焊接的實際需要,而設(shè)計開發(fā)的全位置弧焊機器人。課題首先根據(jù)實際焊接工藝,分析全位置弧焊機器人技術(shù)需求,在此基礎(chǔ)上進行全位置自動焊接機器人機械結(jié)構(gòu)、電氣控制及檢測方法設(shè)計。機械結(jié)構(gòu)方面,通過Pro/E軟件設(shè)計出具有多自由度的全位置弧焊機器人機械結(jié)構(gòu)。通過Pro/Mechanica對關(guān)鍵的零部件進行了非線性分析,保證結(jié)構(gòu)的剛度和強度滿足要求。利用matlab的機器人工具箱對焊接機器人進行運動學(xué)仿真和作業(yè)路徑規(guī)劃,為控制部分設(shè)計提供依據(jù)。檢測引導(dǎo)方面,采用高精度激光傳感器進行實時精確檢測跟蹤。傳感器通過CCD進行焊縫圖像采集,利用高速DSP進行圖像處理、偏差量計算以及焊縫糾偏過程控制�？刂葡到y(tǒng)方面,下位機采用PLC控制器,上位機采用工控專用液晶觸摸屏一體機。根據(jù)焊接工藝,設(shè)計PLC程序?qū)Σ竭M電機驅(qū)動器的控制。上位機通過組態(tài)軟件設(shè)計人機界面,對焊接過程實時監(jiān)控。上位機和PLC、PLC與步進電機驅(qū)動器之間都通過RS-485接口連接。本課題研制開發(fā)的弧焊機器人成功應(yīng)用于實際工作中,焊接效果達到焊接工藝要求,已經(jīng)完成出廠預(yù)驗收。本課題研制的全位置弧焊機器人自動化程度高,機械結(jié)構(gòu)獨特新穎,可滿足管道、球罐、儲罐、船舶、壓力容器等大型構(gòu)件的現(xiàn)場自動化焊接作業(yè)需求。
【關(guān)鍵詞】：全位置弧焊機器人 DSP PLC 組態(tài) RS-485
【學(xué)位授予單位】：電子科技大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2014
【分類號】：TG409;TP242

【參考文獻】

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1 鄭軍;劉正文;潘際鑾;;面向大型工件的爬行式全位置焊接機器人[J];國防制造技術(shù);2009年03期

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本文編號：306547