設(shè)計了一種可調(diào)節(jié)式反后坐裝置,其制退機(jī)部分的核心在于依靠電機(jī)控制內(nèi)部的動活塞在后坐運(yùn)動的短暫時間內(nèi)按照規(guī)律轉(zhuǎn)動。提出了一種利用CANopen通信協(xié)議DS301及伺服電機(jī)驅(qū)動子協(xié)議DSP402實現(xiàn)電機(jī)位置插值控制的方案。根據(jù)活塞轉(zhuǎn)動要求對具體控制方式進(jìn)行了研究分析并確定程序設(shè)計框架,基于CANopen協(xié)議進(jìn)行伺服控制的原理進(jìn)行了控制系統(tǒng)設(shè)計,監(jiān)測結(jié)果表明該控制方案能夠達(dá)到預(yù)期運(yùn)動目標(biāo),為后續(xù)的實驗和研究提供參考。

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【部分圖文】：

圖1制退機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖

工作時制退桿固定不動，外側(cè)制退筒受力運(yùn)動擠壓工作腔的液體，同時微控制器接收到觸發(fā)信號，驅(qū)動電機(jī)帶動傳動軸控制動活塞上流液孔按照預(yù)設(shè)規(guī)律運(yùn)動與定活塞小孔錯開一定角度，工作腔中的制退液經(jīng)兩孔錯開的縫隙進(jìn)入非工作腔，非工作腔因制退桿抽出而產(chǎn)生真空，形成液壓阻力。2CANopen協(xié)議伺....

圖2CANopen設(shè)備模型示意圖

通信對象的集合就是對象字典。對象字典是CANopen協(xié)議的核心概念，它預(yù)定義了一個設(shè)備所有的功能參數(shù)和通信參數(shù)，就像一個設(shè)備接口，可以讓別的設(shè)備從中讀懂該設(shè)備的內(nèi)容[5]。對象字典中的每個對象都有一個16進(jìn)制的地址(索引)可供尋址，其中索引0x1000到0x1FFFF的通信協(xié)議對....

圖3位置插值算法原理示意圖

位置插值從理論上符合本文所研究的基于預(yù)設(shè)目標(biāo)驅(qū)動電機(jī)按步運(yùn)動的控制方案。通過前期流場仿真得到一定后坐速度和流液孔面積下工作腔的壓力值解出液壓阻力系數(shù)K，再由式(1)和式(2)采用迭代方法計算出后坐速度和后坐阻力隨時間的變化關(guān)系，從而得到流液孔面積關(guān)于動活塞轉(zhuǎn)速的變化規(guī)律[6]�；�....

圖4編碼器輸出曲線

為了準(zhǔn)確監(jiān)測試驗結(jié)果，需要以插值數(shù)據(jù)點(diǎn)為基礎(chǔ)計算出電機(jī)的運(yùn)動軌跡，即編碼器的輸出脈沖數(shù)曲線。3次樣條插值是一種通過已知點(diǎn)來模擬未知函數(shù)的算法，在Matlab軟件中利用spline插值函數(shù)可以將表1中的數(shù)據(jù)點(diǎn)擬合成完整的編碼器輸出曲線，如圖4所示。3控制系統(tǒng)設(shè)計

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