發(fā)布時間：2024-05-18 20:45

　　任務(wù)規(guī)劃是一個人機協(xié)同的過程,任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)是典型的人機協(xié)同系統(tǒng),需要結(jié)合人的智能與計算機的能力。在開發(fā)人機協(xié)同系統(tǒng)的過程中,常常需要回答人與機器何時、何地、如何進行協(xié)同的問題。面對日益復(fù)雜、動態(tài)、不確定的規(guī)劃環(huán)境,規(guī)劃對象的數(shù)量多、關(guān)系復(fù)雜,人機協(xié)同技術(shù)的引入是必然的選擇。人機協(xié)同技術(shù)引入到多智能體規(guī)劃問題中,會涉及到人與單個智能體協(xié)同、人與多個智能體共同協(xié)同以及多智能體之間的相互協(xié)同三個層次,本文主要針對人與單個智能體協(xié)同、人與多個智能體共同協(xié)同這兩個方面,而多智能體之間的相互協(xié)同則采用目前常用的協(xié)同算法。本文主要研究在預(yù)先規(guī)劃階段引入人機協(xié)同的多智能體協(xié)同航跡規(guī)劃問題,重點解決大規(guī)模協(xié)同規(guī)劃效率低、成功率低、人機協(xié)同不靈活等問題。論文的主要研究如下:1.人機協(xié)同任務(wù)規(guī)劃過程中指揮員決策事件的形式化描述。對合作問題求解(cooperative problem solving-CPS)模態(tài)算子進行擴充,提出了多智能體協(xié)同任務(wù)規(guī)劃過程中指揮員決策的形式化表示方法,使指揮員(任務(wù)規(guī)劃中的規(guī)劃人員)在多智能體協(xié)同任務(wù)規(guī)劃過程中的決策形式化,從而使指揮員的決策能夠融入機器的任務(wù)規(guī)劃算法中。2....

【文章頁數(shù)】：79 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖2.1認知任務(wù)階段自動化等級（LOAs）一般用于人和機器的角色分配

圖2.1認知任務(wù)階段動化等級（LOAs）一般用于人和機器的角色分配。然而，在大規(guī)模、動環(huán)境中，人機之間的角色分配存在巨大的挑戰(zhàn)。在一些情況中，人起到作用，而機器則是輔助作用，提供支持和建議選項；在另一些情況中，甚至于，在規(guī)劃過程中，兩者之間的主次關(guān)系可能會發(fā)生改變。因此，柔....

圖2.2柔性互補人機協(xié)同架構(gòu)

圖2.2柔性互補人機協(xié)同架構(gòu)2.3.1任務(wù)分割正如上面提及，典型的任務(wù)規(guī)劃過程由七個子過程組成。對于一個復(fù)雜的規(guī)劃問題，每個子過程可能仍然復(fù)雜到無法決定角色分配。因此，可以進一步根據(jù)子過程的類型、屬性等特征，將子過程分割成粒度更小的模塊。這里采用表2.2提及的Cum....

圖3.2存在狹長走廊的規(guī)劃環(huán)境

圖3.1基本RRT算法、5行所示，算法的每一次迭代可以分割成三從搜索空間中得到一個隨機采樣點按照某種量綱，搜索樹中距離隨機采樣中，方法通過從節(jié)點朝向用場景中，RRT存在一些弊端，這些場景包點經(jīng)過狹長的走廊或其他瓶頸才能到達目標可能找到可行的路徑，這樣會造成規(guī)劃....

圖3.3由人增加輔助路徑點.在面向柔性互補人機協(xié)同的RRT（FCHAC-RRT）算法中，按照輔助決策生成

國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)研究生院碩士學(xué)位論文性互補人機協(xié)同的RRT算法，上節(jié)描述的實驗環(huán)境無需進一步細分，將RRT協(xié)同架構(gòu)中行動規(guī)劃的子任務(wù)看待，根據(jù)認知分簽設(shè)置為A，即先由機器進行處理。該子任務(wù)被經(jīng)過有限規(guī)劃時間或者有限次迭代后，若仍然無法助事件，請求人的輔助。人經(jīng)過研讀規(guī)劃環(huán)....

本文編號：3977328