針對Pixhawk開源項(xiàng)目的特點(diǎn),開發(fā)一型基于開源飛控的無人艇平臺(tái)。首先圍繞Pixhawk項(xiàng)目的特點(diǎn),從硬件框架、軟件框架以及MAVLink通信協(xié)議3個(gè)方面對其進(jìn)行介紹。通過相關(guān)的實(shí)船試驗(yàn),驗(yàn)證了所開發(fā)無人艇平臺(tái)的可行性及有效性。

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【部分圖文】：

圖1Pixhawk硬件框圖Fig.1Pixhawkhardwareblockdiagram

?的地面站構(gòu)成，用戶可以通過圖形化的操作界面實(shí)時(shí)觀察無人艇的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，也可以對其進(jìn)行在線的參數(shù)設(shè)置；船載控制器主要用于無人艇的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)監(jiān)測、位置信號監(jiān)測以及執(zhí)行器控制等。無人艇的運(yùn)動(dòng)控制示意圖如圖4所示。2.2.1Pixhawk飛控板無人艇的底層控制器基于Pixhawk飛控平臺(tái)[....

圖2Pixhawk源碼框架圖Fig.2Pixhawksourceframeworkdiagram

送У腦碩?刺??部梢遠(yuǎn)云浣?性諳叩牟問?設(shè)置；船載控制器主要用于無人艇的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)監(jiān)測、位置信號監(jiān)測以及執(zhí)行器控制等。無人艇的運(yùn)動(dòng)控制示意圖如圖4所示。2.2.1Pixhawk飛控板無人艇的底層控制器基于Pixhawk飛控平臺(tái)[5–6]，它提供了一種低成本、高效的自動(dòng)駕駛實(shí)現(xiàn)方式。....

圖4控制系統(tǒng)示意圖Fig.4Controlsystemschematic

?2.3無人艇的參數(shù)設(shè)置使用MP對參數(shù)THR_MAX和CRUISE_SPEED進(jìn)行調(diào)整。這2個(gè)參數(shù)分別表示無人艇在自主航行時(shí)的油門大小以及巡航速度的大小，通過調(diào)整這2個(gè)參數(shù)的大小可以在MP上實(shí)時(shí)地對無人艇的速度進(jìn)行在線調(diào)節(jié)。在無人艇的實(shí)際遍歷路徑點(diǎn)過程中，由于要經(jīng)過比較多的路徑點(diǎn)....

圖5地面站MissionplannerFig.5GCSMissionplanner

和CRUISE_SPEED進(jìn)行調(diào)整。這2個(gè)參數(shù)分別表示無人艇在自主航行時(shí)的油門大小以及巡航速度的大小，通過調(diào)整這2個(gè)參數(shù)的大小可以在MP上實(shí)時(shí)地對無人艇的速度進(jìn)行在線調(diào)節(jié)。在無人艇的實(shí)際遍歷路徑點(diǎn)過程中，由于要經(jīng)過比較多的路徑點(diǎn)，同時(shí)部分航點(diǎn)在幾何關(guān)系上存在轉(zhuǎn)折關(guān)系，因此，需要在....

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