針對彈藥近距離運輸過程中彈體之間存在碰撞摩擦等情況,為了提高運輸?shù)姆�(wěn)定性和安全性,提出了基于模糊自適應(yīng)參數(shù)整定PID控制方法的小型彈藥恒穩(wěn)運輸平臺設(shè)計方法�？刂葡到y(tǒng)以某型嵌入式單片機內(nèi)核,加入一階低通濾波算法,可以實時跟隨地形變化,控制參數(shù)自整定,使平臺的彈藥艙始終保持水平姿態(tài)。在Simulink中搭建控制系統(tǒng)的模型,用干擾信號模擬地形變化,分析其階躍響應(yīng)情況,并用樣機實物進行復(fù)雜路況實測。實驗結(jié)果表明,在模糊自適應(yīng)參數(shù)整定PID控制下,運輸平臺彈藥艙能夠始終保持幾乎無波動的水平姿態(tài),角度響應(yīng)速度快,路況適應(yīng)能力強,穩(wěn)定性高。

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【文章目錄】：
1 恒穩(wěn)彈藥運輸車數(shù)學(xué)模型
2 彈藥運輸車恒穩(wěn)控制系統(tǒng)設(shè)計
    2.1 PID控制器的設(shè)計
    2.2 一階低通濾波算法原理
    2.3 模糊自適應(yīng)PID控制
3 實驗測試
4 結(jié)論



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