隨著現(xiàn)代戰(zhàn)爭中各種武裝力量的不斷發(fā)展,水下潛器已經(jīng)成為海上作戰(zhàn)的重要威懾力量,同時其突防技術(shù)也得到了高度重視。由于慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(InertialNavigation System,INS)有誤差積累的缺陷,導(dǎo)致水下潛器只配備慣性導(dǎo)航系統(tǒng),無法在突防過程中長時間、遠(yuǎn)距離航行。而地形提供的信息可以用來輔助導(dǎo)航,能夠用來修正慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差,滿足長時間航行的需求。水下地形輔助導(dǎo)航技術(shù)可以在提供潛器精確的位置信息、深度信息的同時,保障水下潛器隱蔽性,具有自主性強、隱蔽性好和可靠性高的特點。匹配算法的研究是水下地形輔助導(dǎo)航技術(shù)中的核心問題,本文詳細(xì)介紹了基于等值線的最近迭代點(Iterative closest contour Point,ICCP)算法,再針對該算法的在實際突防應(yīng)用中的局限性提出幾種改進方法。首先,ICCP算法需要大量的時間尋找最近的匹配點,針對耗時長這個問題采用滑動窗口的方法來提高搜索效率。該方法采用滑動窗口法的經(jīng)典思想,通過這種思想使得選取窗口更加簡單,同時起到了降低了算法復(fù)雜性的作用;在INS的初始誤差很大時,ICCP算法在匹配過程中容易出現(xiàn)發(fā)散的情況,本文提出將地形熵...

【文章頁數(shù)】：76 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 課題研究背景及意義
    1.2 課題的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 水下潛器突防概述
        1.2.2 水下潛器的輔助導(dǎo)航方式
        1.2.3 地形匹配系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀
    1.3 突防過程中的地形匹配
        1.3.1 突防航行特點
        1.3.2 ICCP地形匹配方法
    1.4 課題的主要研究內(nèi)容
第2章 突防空間建立與數(shù)字地圖獲取
    2.1 突防空間的建立
        2.1.1 突防空間的特點
        2.1.2 突防空間的現(xiàn)狀
        2.1.3 突防空間建模方法
    2.2 分形克里金插值
        2.2.1 空間分布估計方法
        2.2.2 克里金插值
    2.3 水深數(shù)據(jù)庫(數(shù)字地圖)的建立
        2.3.1 數(shù)字源獲取
        2.3.2 等深線生成
    2.4 本章小結(jié)
第3章 ICCP算法研究
    3.1 ICP算法簡介
    3.2 ICCP算法
        3.2.1 ICCP算法基本原理
        3.2.2 ICCP算法分析
    3.3 本章小結(jié)
第4章 地形熵算法及ICCP改進算法研究
    4.1 ICCP算法的局限性
    4.2 ICCP算法的改進
        4.2.1 馬氏距離算法
        4.2.2 快速ICCP算法
    4.3 地形熵算法
        4.3.1 地形熵算法基木原理
        4.3.2 地形熵算法分析
        4.3.3 地形熵算法的優(yōu)點與不足
        4.3.4 地形熵與平均絕對差算法MAD
    4.4 組合方法改進ICCP算法
    4.5 本章小結(jié)
第5章 算法仿真
    5.1 ICCP算法仿真
        5.1.1 理想條件下ICCP算法仿真
        5.1.2 初始位置對ICCP算法的影響
    5.2 ICCP算法可靠性仿真
        5.2.1 初始位置誤差對ICCP算法精度的影響
        5.2.2 測深裝置誤差對ICCP算法精度的影響
        5.2.3 采用點的個數(shù)對ICCP算法精度的影響
        5.2.4 地形復(fù)雜度對ICCP算法的影響
    5.3 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻
攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文和取得的科研成果
致謝



本文編號：3858479