球面機(jī)構(gòu)因其諸多優(yōu)點(diǎn)得到廣泛應(yīng)用,本文以解耦3-RRR球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的發(fā)射平臺(tái)作為研究對(duì)象,進(jìn)行了理論研究與分析。依據(jù)發(fā)射平臺(tái)的功能要求,對(duì)球面機(jī)構(gòu)進(jìn)行了構(gòu)型設(shè)計(jì),根據(jù)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)建立坐標(biāo)系定義結(jié)構(gòu)參數(shù)。運(yùn)用球面解析方法,對(duì)機(jī)構(gòu)的位置正反解進(jìn)行了推導(dǎo),建立一階影響系數(shù)矩陣,并得到輸入與輸出關(guān)系圖。第三條支鏈上增加球面曲柄-球面滑塊機(jī)構(gòu)用以增大最大回轉(zhuǎn)角,設(shè)計(jì)卸載結(jié)構(gòu)用以改善支鏈構(gòu)件承受力矩,然后根據(jù)機(jī)構(gòu)干涉理論,采用分層裝配法在Pro/E中建立發(fā)射平臺(tái)虛擬樣機(jī)。最后,建立機(jī)構(gòu)單支鏈傳動(dòng)動(dòng)力學(xué)模型,推導(dǎo)了機(jī)構(gòu)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩與等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量公式,求得單支鏈系統(tǒng)的傳遞函數(shù),并對(duì)單支鏈系統(tǒng)穩(wěn)定性和誤差進(jìn)行了分析。定義發(fā)射平臺(tái)的動(dòng)靜態(tài)承載特性,分析了靜態(tài)承載特性在空間的分布、動(dòng)平臺(tái)繞三坐標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)承載性能以及結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)承載特性的影響。最后根據(jù)小位移積分疊加原理,建立了機(jī)構(gòu)的剛度矩陣,分析了角位移剛度在空間分布,為機(jī)構(gòu)進(jìn)一步完善提供一定的理論依據(jù)。

【文章頁(yè)數(shù)】：78 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 引言
    1.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的發(fā)展與分類(lèi)
        1.2.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的發(fā)展
        1.2.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的分類(lèi)
    1.3 球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的發(fā)展與研究
        1.3.1 球面機(jī)構(gòu)的研究
        1.3.2 球面機(jī)構(gòu)的應(yīng)用
        1.3.3 球面機(jī)構(gòu)的單支鏈傳動(dòng)控制分析
    1.4 該論文主要研究?jī)?nèi)容
2 確定解耦球面機(jī)構(gòu)的構(gòu)型
    2.1 引言
    2.2 球面機(jī)構(gòu)的構(gòu)型
        2.2.1 球面機(jī)構(gòu)解耦理論與條件
        2.2.2 球面機(jī)構(gòu)總體構(gòu)型設(shè)計(jì)
    2.3 球面機(jī)構(gòu)自由度確定
    2.4 機(jī)構(gòu)坐標(biāo)系建立與參數(shù)定義
    2.5 本章小結(jié)
3 球面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析
    3.1 引言
    3.2 機(jī)構(gòu)位置反解
        3.2.1 求解各轉(zhuǎn)軸方向余弦
        3.2.2 位置反解
    3.3 機(jī)構(gòu)位置正解
        3.3.1 動(dòng)平臺(tái)各轉(zhuǎn)軸方向余弦求解
        3.3.2 位置正解
        3.3.3 位置正解算例
    3.4 機(jī)構(gòu)速度分析
        3.4.1 角速度分析
        3.4.2 角加速度分析
        3.4.3 機(jī)構(gòu)速度實(shí)例分析
    3.5 本章小結(jié)
4 樣機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和傳動(dòng)動(dòng)力學(xué)分析
    4.1 引言
    4.2 確定球面機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)
    4.3 機(jī)構(gòu)模型重要結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
        4.3.1 球面連桿-球面滑塊機(jī)構(gòu)
        4.3.2 機(jī)構(gòu)卸載結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
        4.3.3 機(jī)構(gòu)的干涉檢驗(yàn)
    4.4 球面機(jī)構(gòu)整體樣機(jī)模型
    4.5 支鏈傳動(dòng)動(dòng)力學(xué)分析
        4.5.1 負(fù)載轉(zhuǎn)矩與等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量
        4.5.2 單支鏈的控制模型建立和分析
        4.5.3 支鏈控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
    4.6 本章小結(jié)
5 球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)發(fā)射動(dòng)力學(xué)性能分析
    5.1 引言
    5.2 球面機(jī)構(gòu)承載特性
        5.2.1 動(dòng)態(tài)承載能力
    5.3 機(jī)構(gòu)承載能力仿真分析
    5.4 承載能力性能指標(biāo)分析
        5.4.1 承載能力性能指標(biāo)空間分布
        5.4.2 承載性能指標(biāo)的影響因素分析
    5.5 發(fā)射過(guò)程分析
        5.5.1 動(dòng)平臺(tái)角位移與線位移
        5.5.2 機(jī)構(gòu)剛度矩陣建立
        5.5.3 支鏈構(gòu)件作用力和機(jī)構(gòu)角剛度分布
    5.6 本章小結(jié)
6 總結(jié)與展望
致謝
參考文獻(xiàn)
附錄



本文編號(hào)：3829592