自抗擾控制(Active Disturbance Rejection Control,ADRC)繼承了PID控制基于誤差反饋的優(yōu)點(diǎn),在控制中不需要模型的先驗(yàn)知識(shí),并結(jié)合了經(jīng)典調(diào)節(jié)理論與現(xiàn)代控制理論各自的優(yōu)點(diǎn),因而在實(shí)際工程中得到了廣泛應(yīng)用。文中分析了電動(dòng)舵機(jī)傳統(tǒng)PID控制中存在的動(dòng)態(tài)響應(yīng)慢和抗擾能力弱的問(wèn)題;建立了基于直接轉(zhuǎn)矩控制的舵機(jī)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型;設(shè)計(jì)了線性擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器,并給出了觀測(cè)器參數(shù)的簡(jiǎn)便確定方法,通過(guò)觀測(cè)器觀測(cè)出的擾動(dòng)將系統(tǒng)補(bǔ)償為串聯(lián)積分器的形式;采用不同的控制器對(duì)補(bǔ)償后的系統(tǒng)進(jìn)行穩(wěn)定性分析,根據(jù)穩(wěn)定性和實(shí)現(xiàn)難易程度,決定采用比例微分負(fù)反饋控制器。最后對(duì)設(shè)計(jì)的觀測(cè)器和控制器進(jìn)行了仿真,仿真結(jié)果表明,設(shè)計(jì)的觀測(cè)器和控制器與傳統(tǒng)PID控制相比在動(dòng)態(tài)響應(yīng)和抗擾能力上都具有巨大的優(yōu)勢(shì)。

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【文章目錄】：
引言
1 舵機(jī)系統(tǒng)數(shù)學(xué)建模
2 LADRC控制器設(shè)計(jì)
    2.1 自抗擾觀測(cè)器設(shè)計(jì)
    2.2 控制器設(shè)計(jì)
        2.2.1 比例控制器
        2.2.2 比例微分控制器
        2.2.3 比例微分負(fù)反饋控制器
3 仿真與結(jié)果分析
4 結(jié)束語(yǔ)



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