本文選題來(lái)自于航天一院高校聯(lián)合創(chuàng)新基金項(xiàng)目,針對(duì)目前導(dǎo)彈發(fā)射平臺(tái)姿態(tài)調(diào)平過(guò)程慢、精度不高等問(wèn)題,開(kāi)展快速高精度姿態(tài)調(diào)平控制策略研究,主要在以下幾方面展開(kāi)了研究工作:1、基于主動(dòng)調(diào)平控制的垂直發(fā)射平臺(tái)總體方案設(shè)計(jì)。垂直發(fā)射平臺(tái)自動(dòng)調(diào)平機(jī)構(gòu)由三大部分組成,分別是自動(dòng)檢測(cè)裝置、調(diào)平機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)。2、垂直發(fā)射平臺(tái)姿態(tài)調(diào)平系統(tǒng)數(shù)學(xué)建模。建立垂直發(fā)射平臺(tái)姿態(tài)調(diào)平系統(tǒng)姿態(tài)模型,并進(jìn)行各支腿靜力學(xué)分析。同時(shí)建立各液壓支腿電液位置伺服系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型,考慮所建模型的精確性、簡(jiǎn)易性及時(shí)變外干擾特性,以方便后續(xù)非線性控制器的設(shè)計(jì)。3、基于參數(shù)與干擾估計(jì)的液壓支腿一體化非線性控制策略研究。以單支腿液壓系統(tǒng)的非線性模型為基礎(chǔ),針對(duì)系統(tǒng)中的參數(shù)不確定性以及常值干擾設(shè)計(jì)自適應(yīng)參數(shù)估計(jì)器,針對(duì)外干擾設(shè)計(jì)基于RBF的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)干擾觀測(cè)器,并通過(guò)模型前饋補(bǔ)償技術(shù)來(lái)抵消系統(tǒng)不確定性造成的影響。4、基于交叉耦合方法的主動(dòng)同步姿態(tài)調(diào)平控制策略研究。將各個(gè)液壓支腿間的同步誤差反饋給每個(gè)液壓支腿控制器并與各個(gè)液壓支腿各自的位置跟蹤誤差組成一個(gè)耦合誤差,作為驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)整個(gè)控制過(guò)程,以實(shí)現(xiàn)發(fā)射平臺(tái)的快速同步姿態(tài)調(diào)平。5、基于時(shí)變參數(shù)模擬...

【文章頁(yè)數(shù)】：83 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 論文選題的背景和意義
    1.2 調(diào)平技術(shù)的研究現(xiàn)狀
    1.3 調(diào)平策略的研究現(xiàn)狀
    1.4 論文的研究?jī)?nèi)容和結(jié)構(gòu)
    1.5 本章小結(jié)
2 垂直發(fā)射平臺(tái)姿態(tài)調(diào)平系統(tǒng)總體方案
    2.1 研究對(duì)象
    2.2 總體設(shè)計(jì)思路
    2.3 數(shù)學(xué)建模及靜力學(xué)分析
        2.3.1 坐標(biāo)系間坐標(biāo)變換理論
        2.3.2 水平狀態(tài)下各支腿靜力學(xué)分析
        2.3.3 非水平狀態(tài)下各支腿靜力學(xué)分析
    2.4 本章小結(jié)
3 基于參數(shù)與干擾估計(jì)的液壓支腿一體化非線性控制策略研究
    3.1 單支腿電液位置伺服系統(tǒng)非線性建模
    3.2 基于RBF的自適應(yīng)魯棒控制算法研究
        3.2.1 系統(tǒng)狀態(tài)空間方程
        3.2.2 不連續(xù)的參數(shù)映射
        3.2.3 自適應(yīng)魯棒控制器的設(shè)計(jì)
        3.2.4 性能定理及穩(wěn)定性分析
    3.3 仿真實(shí)例
        3.3.1 仿真環(huán)境
        3.3.2 性能驗(yàn)證分析
    3.4 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
        3.4.1 實(shí)驗(yàn)環(huán)境
        3.4.2 性能驗(yàn)證分析
    3.5 本章小結(jié)
4 四點(diǎn)支撐發(fā)射平臺(tái)調(diào)平控制策略研究
    4.1 調(diào)平策略分析
        4.1.1 位置誤差控制策略
        4.1.2 角度誤差控制策略
        4.1.3 基于交叉耦合的主動(dòng)同步控制策略
    4.2 仿真實(shí)例
        4.2.1 位置誤差控制策略仿真
        4.2.2 角度誤差控制策略仿真
        4.2.3 基于交叉耦合的主動(dòng)同步控制策略仿真
        4.2.4 調(diào)平策略性能對(duì)比
    4.3 本章小結(jié)
5 十二點(diǎn)支撐發(fā)射平臺(tái)調(diào)平控制策略研究
    5.1 發(fā)射平臺(tái)數(shù)學(xué)建模
    5.2 調(diào)平策略分析
        5.2.1 位置誤差控制策略
        5.2.2 角度誤差控制策略
        5.2.3 基于交叉耦合的主動(dòng)同步控制策略
    5.3 仿真實(shí)例
        5.3.1 發(fā)射平臺(tái)仿真建模
        5.3.2 位置誤差控制策略仿真
        5.3.3 角度誤差控制策略仿真
        5.3.4 基于交叉耦合的主動(dòng)同步控制策略仿真
        5.3.5 調(diào)平策略性能對(duì)比
    5.4 本章小結(jié)
6 全文總結(jié)與展望
    6.1 全文總結(jié)
    6.2 論文的主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)
    6.3 工作展望
致謝
參考文獻(xiàn)
附錄



本文編號(hào)：3821513