針對(duì)導(dǎo)彈裝填對(duì)準(zhǔn)過程中發(fā)射裝置位姿難以準(zhǔn)確獲得以及導(dǎo)彈位姿高精度控制需求等問題,提出基于視覺伺服的自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)方法。將無標(biāo)定的圖像視覺伺服技術(shù)應(yīng)用在六自由度并聯(lián)裝填平臺(tái)上,建立了裝填平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,給出了自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)流程,并進(jìn)行仿真計(jì)算,實(shí)現(xiàn)了裝填平臺(tái)的姿態(tài)調(diào)整和自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)過程。

【文章頁數(shù)】：5 頁

【文章目錄】：
1 裝填平臺(tái)及坐標(biāo)系介紹
2 裝填平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型建立
    2.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解
    2.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)正解
3 基于圖像視覺伺服的自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)方法
    3.1 基于圖像的視覺伺服
    3.2 自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)流程
    3.2 裝填平臺(tái)對(duì)準(zhǔn)過程中的速度轉(zhuǎn)換關(guān)系
4 仿真計(jì)算
5 結(jié)論



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