輸彈機(jī)是自行火炮彈藥裝填系統(tǒng)的核心部分，提高輸彈機(jī)的運(yùn)行速度，可以為提高自行火炮輸彈速度提供可能；提高輸彈機(jī)系統(tǒng)運(yùn)行平穩(wěn)性，可保護(hù)彈丸。本課題以自行火炮輸彈機(jī)提升機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象，進(jìn)行模型處理，建立數(shù)學(xué)建模，設(shè)計(jì)雙路閥控缸電液位置驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。 對(duì)單套系統(tǒng)，分析了在系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中，導(dǎo)致系統(tǒng)參數(shù)發(fā)生攝動(dòng)的因素；針對(duì)雙路系統(tǒng)，分析了可能導(dǎo)致同步誤差產(chǎn)生的因素。并給出系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)變化導(dǎo)致系統(tǒng)模型參數(shù)變化的定量計(jì)算結(jié)果。 針對(duì)單路系統(tǒng)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中會(huì)發(fā)生參數(shù)攝動(dòng)以及干擾力變化的特點(diǎn)，分別設(shè)計(jì)了兩路系統(tǒng)的魯棒H∞控制器和魯棒μ綜合控制器，并對(duì)包含控制器在內(nèi)的閉環(huán)系統(tǒng)進(jìn)行魯棒穩(wěn)定性和魯棒性能分析。利用simulink建模進(jìn)行仿真，初步驗(yàn)證了兩種控制器控制的系統(tǒng)都有很好的信號(hào)跟蹤性能、抑制參數(shù)攝動(dòng)性能以及抗干擾性能，其中μ綜合控制器比PID和H∞控制器表現(xiàn)出更優(yōu)異的干擾力抑制性能。 對(duì)輸彈機(jī)提升機(jī)構(gòu)的雙路液壓提升系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了等同式、主從式和交叉耦合式同步回路。采用設(shè)計(jì)的魯棒H∞控制器、魯棒μ綜合控制器和PID控制器對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制，分別仿真分析了采用三種同步回路時(shí)，系統(tǒng)的同步誤差，并進(jìn)行對(duì)比分析。結(jié)果表明在用...

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題背景及研究目的
    1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀及分析
        1.2.1 輸彈機(jī)系統(tǒng)應(yīng)用研究現(xiàn)狀
        1.2.2 液壓位置控制系統(tǒng)研究現(xiàn)狀
        1.2.3 液壓同步控制回路研究現(xiàn)狀
        1.2.4 國(guó)內(nèi)外文獻(xiàn)綜述及簡(jiǎn)析
    1.3 魯棒控制理論研究概述
    1.4 主要研究?jī)?nèi)容
第2章 輸彈機(jī)提升機(jī)構(gòu)系統(tǒng)建模與分析
    2.1 引言
    2.2 輸彈機(jī)提升機(jī)構(gòu)系統(tǒng)建模
        2.2.1 雙路閥控缸系統(tǒng)建模
        2.2.2 單路閥控缸系統(tǒng)動(dòng)力機(jī)構(gòu)建模
    2.3 系統(tǒng)主要元件選型與參數(shù)確定
    2.4 傳遞函數(shù)求取及開環(huán)系統(tǒng)分析
    2.5 本章小結(jié)
第3章 系統(tǒng)攝動(dòng)因素分析
    3.1 引言
    3.2 單路系統(tǒng)參數(shù)攝動(dòng)因素分析
    3.3 雙路系統(tǒng)不同步因素分析
        3.3.1 雙路系統(tǒng)不同步因素分析
        3.3.2 兩路系統(tǒng)傳遞函數(shù)求取
        3.3.3 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)攝動(dòng)對(duì)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的影響
    3.4 兩路閥控缸系統(tǒng)PID控制器設(shè)計(jì)及仿真
        3.4.1 兩路閥控缸系統(tǒng)PID控制器設(shè)計(jì)
        3.4.2 兩路閥控缸系統(tǒng)PID仿真
    3.5 本章小結(jié)
第4章 單路系統(tǒng)魯棒控制器設(shè)計(jì)
    4.1 引言
    4.2 魯棒控制原理
        4.2.1 不確定性系統(tǒng)建模
        4.2.2 魯棒性
        4.2.3 魯棒H_∞控制
        4.2.4 魯棒μ分析
        4.2.5 魯棒μ綜合
    4.3 魯棒模型的建立
    4.4 魯棒H_∞控制器設(shè)計(jì)
        4.4.1 魯棒H_∞控制器設(shè)計(jì)
        4.4.2 包含魯棒H_∞控制器K_hin閉環(huán)系統(tǒng)分析
        4.4.3 魯棒H_∞控制器仿真驗(yàn)證
    4.5 魯棒μ綜合控制器設(shè)計(jì)
        4.5.1 魯棒μ綜合控制器設(shè)計(jì)
        4.5.2 包含魯棒μ控制器K_μ閉環(huán)系統(tǒng)分析
        4.5.3 魯棒μ控制器仿真驗(yàn)證
    4.6 魯棒H_∞控制器與μ綜合控制器的比較
        4.6.1 信號(hào)跟蹤性能比較
        4.6.2 干擾力抑制性能比較
    4.7 本章小結(jié)
第5章 雙路閥控缸系統(tǒng)同步控制回路設(shè)計(jì)
    5.1 引言
    5.2 同步控制回路分析
    5.3 同步回路設(shè)計(jì)與仿真
        5.3.1 等同式同步回路設(shè)計(jì)與仿真
        5.3.2 主從式同步回路設(shè)計(jì)與仿真
        5.3.3 交叉耦合式同步回路設(shè)計(jì)與仿真
        5.3.4 三種同步回路比較
    5.4 本章小結(jié)
第6章 系統(tǒng)辨識(shí)與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證分析
    6.1 引言
    6.2 實(shí)驗(yàn)臺(tái)硬件組成及原理
        6.2.1 實(shí)驗(yàn)臺(tái)硬件組成
        6.2.2 實(shí)驗(yàn)臺(tái)實(shí)驗(yàn)原理
    6.3 基于xPC Target的軟件控制系統(tǒng)
        6.3.1 xPC Target目標(biāo)環(huán)境
        6.3.2 xPC Target目標(biāo)控制實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)
    6.4 電液位置伺服系統(tǒng)的模型系統(tǒng)辨識(shí)
        6.4.1 系統(tǒng)辨識(shí)原理
        6.4.2 閥控缸系統(tǒng)辨識(shí)
    6.5 單系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證與分析
        6.5.1 調(diào)整魯棒控制器參數(shù)
        6.5.2 控制器實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證與分析
    6.6 雙路系統(tǒng)同步控制回路實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證與分析
        6.6.1 等同式同步回路實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證與分析
        6.6.2 主從式同步回路實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證與分析
        6.6.3 交叉耦合式同步回路實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證與分析
    6.7 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
攻讀學(xué)位期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文
致謝



本文編號(hào)：3778518