輸彈機是自行火炮彈藥裝填系統(tǒng)的核心部分，提高輸彈機的運行速度，可以為提高自行火炮輸彈速度提供可能；提高輸彈機系統(tǒng)運行平穩(wěn)性，可保護彈丸。本課題以自行火炮輸彈機提升機構為研究對象，進行模型處理，建立數(shù)學建模，設計雙路閥控缸電液位置驅動系統(tǒng)。 對單套系統(tǒng)，分析了在系統(tǒng)運行過程中，導致系統(tǒng)參數(shù)發(fā)生攝動的因素；針對雙路系統(tǒng)，分析了可能導致同步誤差產生的因素。并給出系統(tǒng)結構參數(shù)變化導致系統(tǒng)模型參數(shù)變化的定量計算結果。 針對單路系統(tǒng)在運動過程中會發(fā)生參數(shù)攝動以及干擾力變化的特點，分別設計了兩路系統(tǒng)的魯棒H∞控制器和魯棒μ綜合控制器，并對包含控制器在內的閉環(huán)系統(tǒng)進行魯棒穩(wěn)定性和魯棒性能分析。利用simulink建模進行仿真，初步驗證了兩種控制器控制的系統(tǒng)都有很好的信號跟蹤性能、抑制參數(shù)攝動性能以及抗干擾性能，其中μ綜合控制器比PID和H∞控制器表現(xiàn)出更優(yōu)異的干擾力抑制性能。 對輸彈機提升機構的雙路液壓提升系統(tǒng)，設計了等同式、主從式和交叉耦合式同步回路。采用設計的魯棒H∞控制器、魯棒μ綜合控制器和PID控制器對系統(tǒng)進行控制，分別仿真分析了采用三種同步回路時，系統(tǒng)的同步誤差，并進行對比分析。結果表明在用...

【文章頁數(shù)】：107 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題背景及研究目的
    1.2 國內外研究現(xiàn)狀及分析
        1.2.1 輸彈機系統(tǒng)應用研究現(xiàn)狀
        1.2.2 液壓位置控制系統(tǒng)研究現(xiàn)狀
        1.2.3 液壓同步控制回路研究現(xiàn)狀
        1.2.4 國內外文獻綜述及簡析
    1.3 魯棒控制理論研究概述
    1.4 主要研究內容
第2章 輸彈機提升機構系統(tǒng)建模與分析
    2.1 引言
    2.2 輸彈機提升機構系統(tǒng)建模
        2.2.1 雙路閥控缸系統(tǒng)建模
        2.2.2 單路閥控缸系統(tǒng)動力機構建模
    2.3 系統(tǒng)主要元件選型與參數(shù)確定
    2.4 傳遞函數(shù)求取及開環(huán)系統(tǒng)分析
    2.5 本章小結
第3章 系統(tǒng)攝動因素分析
    3.1 引言
    3.2 單路系統(tǒng)參數(shù)攝動因素分析
    3.3 雙路系統(tǒng)不同步因素分析
        3.3.1 雙路系統(tǒng)不同步因素分析
        3.3.2 兩路系統(tǒng)傳遞函數(shù)求取
        3.3.3 系統(tǒng)結構參數(shù)攝動對系統(tǒng)傳遞函數(shù)的影響
    3.4 兩路閥控缸系統(tǒng)PID控制器設計及仿真
        3.4.1 兩路閥控缸系統(tǒng)PID控制器設計
        3.4.2 兩路閥控缸系統(tǒng)PID仿真
    3.5 本章小結
第4章 單路系統(tǒng)魯棒控制器設計
    4.1 引言
    4.2 魯棒控制原理
        4.2.1 不確定性系統(tǒng)建模
        4.2.2 魯棒性
        4.2.3 魯棒H_∞控制
        4.2.4 魯棒μ分析
        4.2.5 魯棒μ綜合
    4.3 魯棒模型的建立
    4.4 魯棒H_∞控制器設計
        4.4.1 魯棒H_∞控制器設計
        4.4.2 包含魯棒H_∞控制器K_hin閉環(huán)系統(tǒng)分析
        4.4.3 魯棒H_∞控制器仿真驗證
    4.5 魯棒μ綜合控制器設計
        4.5.1 魯棒μ綜合控制器設計
        4.5.2 包含魯棒μ控制器K_μ閉環(huán)系統(tǒng)分析
        4.5.3 魯棒μ控制器仿真驗證
    4.6 魯棒H_∞控制器與μ綜合控制器的比較
        4.6.1 信號跟蹤性能比較
        4.6.2 干擾力抑制性能比較
    4.7 本章小結
第5章 雙路閥控缸系統(tǒng)同步控制回路設計
    5.1 引言
    5.2 同步控制回路分析
    5.3 同步回路設計與仿真
        5.3.1 等同式同步回路設計與仿真
        5.3.2 主從式同步回路設計與仿真
        5.3.3 交叉耦合式同步回路設計與仿真
        5.3.4 三種同步回路比較
    5.4 本章小結
第6章 系統(tǒng)辨識與實驗驗證分析
    6.1 引言
    6.2 實驗臺硬件組成及原理
        6.2.1 實驗臺硬件組成
        6.2.2 實驗臺實驗原理
    6.3 基于xPC Target的軟件控制系統(tǒng)
        6.3.1 xPC Target目標環(huán)境
        6.3.2 xPC Target目標控制實驗設計
    6.4 電液位置伺服系統(tǒng)的模型系統(tǒng)辨識
        6.4.1 系統(tǒng)辨識原理
        6.4.2 閥控缸系統(tǒng)辨識
    6.5 單系統(tǒng)實驗驗證與分析
        6.5.1 調整魯棒控制器參數(shù)
        6.5.2 控制器實驗驗證與分析
    6.6 雙路系統(tǒng)同步控制回路實驗驗證與分析
        6.6.1 等同式同步回路實驗驗證與分析
        6.6.2 主從式同步回路實驗驗證與分析
        6.6.3 交叉耦合式同步回路實驗驗證與分析
    6.7 本章小結
結論
參考文獻
攻讀學位期間發(fā)表的學術論文
致謝



本文編號：3778518