六自由度并聯(lián)液壓搖擺臺(tái)（6-DOF）在模擬船舶受海浪擾動(dòng)的運(yùn)動(dòng)中發(fā)揮重要作用,為改善6-DOF控制性能,將6-DOF的機(jī)械、液壓和控制系統(tǒng)有機(jī)結(jié)合起來(lái)聯(lián)合仿真,并針對(duì)6-DOF本身強(qiáng)耦合、多變量的特點(diǎn),將BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)整定PID控制策略應(yīng)用到6-DOF聯(lián)合仿真中,最終在6-DOF上進(jìn)行了驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)。結(jié)果表明,聯(lián)合仿真后開(kāi)發(fā)的基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)整定PID控制策略的6-DOF系統(tǒng)具有更好的跟隨特性。顯示出綜合了各軟件優(yōu)點(diǎn)的聯(lián)合仿真方法所建立的控制系統(tǒng)模型,能夠充分考慮系統(tǒng)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)動(dòng)態(tài)特性與液壓控制系統(tǒng)的隨動(dòng)特性,能夠?qū)C(jī)電液系統(tǒng)的工作過(guò)程進(jìn)行更為精準(zhǔn)的控制,具有建模精度高的優(yōu)點(diǎn),對(duì)6-DOF系統(tǒng)優(yōu)化具有重要的參考價(jià)值。 

【文章來(lái)源】：艦船電子工程. 2020,40(01)

【文章頁(yè)數(shù)】：5 頁(yè)

【部分圖文】：

6-DOF聯(lián)合仿真原理圖

如圖2所示，6-DOF擺臺(tái)主要包括：上平臺(tái)、下平臺(tái)（固定）、6個(gè)液壓缸、電液伺服閥、12個(gè)球鉸等關(guān)鍵部件[5]。其中，液壓缸通過(guò)球鉸以并聯(lián)方式將上下平臺(tái)連接成一柔性系統(tǒng)，通過(guò)6個(gè)液壓缸的協(xié)同運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)上平臺(tái)在空間6個(gè)自由度方向上的姿態(tài)變化[3]。對(duì)ADAMS模型球鉸處添加旋轉(zhuǎn)副，在液壓缸和活塞處添加移動(dòng)副，建立單分量力矩和輸入輸出變量，導(dǎo)出控制模型ADAMS-Sub至Matlab中。2.3 AMESim液壓系統(tǒng)子模型建立

6-DOF擺臺(tái)是由6組型號(hào)相同的對(duì)稱電液伺服閥控制的非對(duì)稱液壓缸構(gòu)成[6]。6-DOF伺服系統(tǒng)中最為重要的元件是電液伺服閥，本系統(tǒng)所使用的是CSDY1-30型電液伺服閥，其額定流量為30L min，對(duì)應(yīng)的電液伺服閥的壓降為20MPa，閥的自然頻率為85Hz，阻尼比為0.8，電液伺服閥壓降-流量特性曲線如圖3所示。圖4 6-DOF液壓系統(tǒng)


本文編號(hào)：3627570