針對(duì)火炮彈藥運(yùn)輸或搬運(yùn)過(guò)程中外骨骼系統(tǒng)外負(fù)荷未知且隨機(jī)變動(dòng)而影響外骨骼控制系統(tǒng)力矩需求計(jì)算的問(wèn)題,結(jié)合三維力傳感器和慣性傳感器等信息,運(yùn)用拉格朗日動(dòng)力學(xué)方程提出一種外負(fù)荷估算模型,該模型能較好地利用傳感器回傳數(shù)據(jù)預(yù)測(cè)在人體矢狀面上運(yùn)動(dòng)過(guò)程中外負(fù)荷的加載變化和慣性作用對(duì)外骨骼系統(tǒng)髖關(guān)節(jié)作用點(diǎn)產(chǎn)生的力矩,從而為外骨骼控制系統(tǒng)的需求力矩計(jì)算提供了理論依據(jù)。通過(guò)設(shè)計(jì)并搭建了實(shí)驗(yàn)裝置對(duì)提出的估算模型進(jìn)行驗(yàn)證,實(shí)驗(yàn)結(jié)果符合理論預(yù)期。 

【文章來(lái)源】：火炮發(fā)射與控制學(xué)報(bào). 2020,41(01)北大核心

【文章頁(yè)數(shù)】：5 頁(yè)

【文章目錄】：
1 外骨骼負(fù)荷估算模型建模
    1.1 模型概述
    1.2 外負(fù)荷的力矩估算
    1.3 外負(fù)荷重量、質(zhì)心位置與轉(zhuǎn)動(dòng)慣量估算
2 估算模型實(shí)驗(yàn)裝置設(shè)計(jì)
3 負(fù)荷估算方法實(shí)驗(yàn)及結(jié)果
4 結(jié)束語(yǔ)


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于比例歸一化閾值的外骨骼步態(tài)識(shí)別方法[J]. 宋鵬,莫新民,鄧亞萍,王晶,韋祖拔.  火炮發(fā)射與控制學(xué)報(bào). 2018(02)
[2]可穿戴式下肢外骨骼機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)[J]. 王毓,許德章,胡飛.  宿州學(xué)院學(xué)報(bào). 2017(02)
[3]液壓驅(qū)動(dòng)型負(fù)重外骨骼機(jī)器人液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 周加永,張昂,莫新民,趙浩,紀(jì)平鑫.  機(jī)床與液壓. 2016(21)
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[5]下肢助力外骨骼服傳感靴的優(yōu)化設(shè)計(jì)[J]. 趙浩,莫新民,紀(jì)平鑫,周加永,呂啟元.  單片機(jī)與嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用. 2015(02)
[6]基于ANSYS的攜行式外骨骼背架結(jié)構(gòu)研究[J]. 劉放,程文明,鄔錢涌.  機(jī)械設(shè)計(jì)與制造. 2012(10)
[7]外骨骼機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)研究[J]. 李會(huì)營(yíng),王惠源,張鵬軍,趙鑫,李傳才.  機(jī)械工程師. 2011(08)

博士論文
[1]基于PRBA模型的外骨骼式人機(jī)攜行運(yùn)載系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性研究[D]. 劉放.西南交通大學(xué) 2012

碩士論文
[1]外骨骼機(jī)器人設(shè)計(jì)[D]. 陳浩.上海交通大學(xué) 2013
[2]穿戴式下肢外骨骼機(jī)構(gòu)分析與設(shè)計(jì)[D]. 尹軍茂.北京工業(yè)大學(xué) 2010



本文編號(hào)：3557637