為了保證車載武器系統(tǒng)、光電跟蹤設備能夠正常運行,需要對承載車載武器系統(tǒng)、光電跟蹤設備的平臺進行隔振。本文采用Stewart平臺作為隔振平臺,采用主動、被動并聯(lián)隔振的方式對平臺進行隔振,重點對主動控制中自適應算法的隔振效果進行研究。主要工作如下:確定了車載平臺總體隔振方案。采用Stewart平臺為隔振平臺,空氣彈簧為被動隔振元件,音圈電機為作動器,繞性接頭為鉸鏈,加速度傳感器為信號采集設備,以自適應算法為主動控制算法。其中分析了干擾頻率范圍,設定有效載荷質量、平臺固有頻率,各類器件的介紹及選型等。建立了平臺動力學方程,確定了六支桿的Stewart平臺構型,并對平臺進行解耦控制分析。平臺自由度中,x-θ_y、y-θ_x、z、θ_z四組完全獨立,即X軸平動和Y軸轉動方向存在耦合、X軸轉動和Y軸平動方向存在耦合,其他自由度完全獨立。有效載荷的質心只需要在平臺豎直軸的延長線上,而不需要安裝在某個特定的位置,降低了安裝要求。解耦控制使得算法上各控制通道都能夠獨立控制,便于后續(xù)的仿真與調(diào)試。詳細推導了LMS自適應算法的工作原理。給出了LMS... 

【文章來源】：重慶大學重慶市 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：88 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

經(jīng)典Stewart平臺結構

重慶大學碩士學位論文所示。通過在圓柱殼體上鏤空開槽，可以調(diào)節(jié)接頭各方向的得到與球鉸相似的連接效果，而且連接之間不存在間隙。傳器，安裝在支桿與上平臺連接點的正上方，以及下平臺各支腿的作用是測量干擾激勵的頻率成分，圖中省略了)。因為車載靜止的參考點，所以不能測量其絕對位移，只能用加速度傳絕對位移。另外，作動器兩端也有相對位移傳感器，測量支桿

2 車載隔振平臺總體方案設計氣彈簧的介紹及選型氣彈簧是在密閉的空間內(nèi)填充氣體，利用氣體的可壓縮性原理來實。氣缸可以是活塞式的不可變形的缸體，通過活塞的運動壓縮空氣改變，如圖 2.3(a)所示；也可以是橡膠類的可變形的氣囊，通過氣變空氣的體積，實現(xiàn)彈簧的特性，如圖 2.3(b)所示。

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
[1]大型光電設備載車平臺承載及支撐技術研究[D]. 姜偉偉.中國科學院研究生院（長春光學精密機械與物理研究所） 2011



本文編號：3536190