艦船在海上航行時，由于受到天氣和海浪影響，會引起橫搖、縱搖、艏搖、橫蕩、縱蕩、垂蕩六個自由度的運動。這些運動直接影響在艦船上進行的各項活動。穩(wěn)定平臺用于隔離艦船的運動，保持載體的穩(wěn)定，提高設備的適應能力，因此在艦載裝備中得到了廣泛的應用�，F有的穩(wěn)定平臺大多是串聯(lián)式穩(wěn)定平臺，無法滿足高性能、高精度的大型重載裝備的要求。本文將折疊式并聯(lián)穩(wěn)定平臺作為艦載穩(wěn)定平臺，并深入分析并聯(lián)機構的特性、運動學動力學和穩(wěn)定控制等方面。首先，根據艦船所受擾動影響的主次，選擇一種2-RRS/2-RUS折疊式四自由度并聯(lián)機構用于穩(wěn)定平臺，可以隔離橫搖、縱搖、橫蕩和垂蕩四個自由度擾動�；诼菪碚摲椒ǚ治鲈摍C構的自由度、輸入合理性、正反解和工作空間。其次，結合并聯(lián)機構學理論與螺旋理論，采用影響系數法對穩(wěn)定平臺機構進行運動學和動力學分析，給出了平臺輸出速度加速度同驅動輸入的關系以及相應的力矩輸入關系。通過ADAMS仿真軟件驗證運動學和動力學求解的正確性。并在動力學求解的基礎上采用基于計算力矩控制算法實現ADAMS和Simulink的聯(lián)合仿真，驗證動力學的控制的有效性。最后，經分析確定艦載穩(wěn)定平臺系統(tǒng)的軟硬件總體方案，... 

【文章來源】：燕山大學河北省

【文章頁數】：101 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題背景及研究目的和意義
    1.2 穩(wěn)定平臺國內外研究現狀
    1.3 四自由度并聯(lián)機構研究現狀
        1.3.1 并聯(lián)機構概述
        1.3.2 四自由度并聯(lián)機構概述
    1.4 控制策略研究現狀
    1.5 本文的主要研究內容和章節(jié)安排
第2章 艦載穩(wěn)定平臺設計及特性分析
    2.1 引言
    2.2 穩(wěn)定平臺概述
    2.3 穩(wěn)定平臺特性分析
        2.3.1 穩(wěn)定平臺自由度計算
        2.3.2 穩(wěn)定平臺輸入選擇
        2.3.3 穩(wěn)定平臺正反解求解
        2.3.4 穩(wěn)定平臺工作空間
    2.4 本章小結
第3章 艦載穩(wěn)定平臺動力學分析
    3.1 引言
    3.2 穩(wěn)定平臺運動學分析
        3.2.1 穩(wěn)定平臺速度分析
        3.2.2 穩(wěn)定平臺加速度分析
    3.3 穩(wěn)定平臺動力學分析
        3.3.1 穩(wěn)定平臺動平臺受力分析
        3.3.2 穩(wěn)定平臺分支連桿受力分析
        3.3.3 建立穩(wěn)定平臺動力學方程
        3.3.4 穩(wěn)定平臺動力學計算實例
    3.4 本章小結
第4章 艦載穩(wěn)定平臺計算力矩控制的聯(lián)合仿真
    4.1 引言
    4.2 穩(wěn)定平臺 ADAMS 模型
        4.2.1 穩(wěn)定平臺 ADAMS 模型驗證
        4.2.2 穩(wěn)定平臺 ADAMS 聯(lián)合仿真步驟
    4.3 計算力矩控制算法原理
    4.4 基于計算力矩控制聯(lián)合仿真
    4.5 本章小結
第5章 艦載穩(wěn)定平臺系統(tǒng)軟硬件結構設計
    5.1 引言
    5.2 穩(wěn)定平臺系統(tǒng)硬件總體方案
        5.2.1 穩(wěn)定平臺系統(tǒng)的邏輯結構
        5.2.2 控制系統(tǒng)硬件結構
    5.3 控制系統(tǒng)軟件總體方案
        5.3.1 控制系統(tǒng)編程環(huán)境
        5.3.2 控制系統(tǒng)軟件結構
    5.4 前饋 PID 控制策略介紹
        5.4.1 前饋 PID 控制算法
        5.4.2 海浪運動規(guī)律
        5.4.3 基于前饋 PID 算法的跟蹤仿真
    5.5 本章小結
第6章 艦載穩(wěn)定平臺實驗研究
    6.1 引言
    6.2 穩(wěn)定平臺運動模擬實驗
        6.2.1 單自由度正弦曲線模擬
        6.2.2 海浪運動規(guī)律曲線模擬
    6.3 穩(wěn)定平臺跟蹤實驗
        6.3.1 速度模式跟蹤
        6.3.2 位置模式跟蹤
    6.4 本章小結
結論
參考文獻
攻讀碩士學位期間承擔的科研任務與主要成果
致謝
作者簡介


【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3495648