艦船在海上航行時(shí)，由于受到天氣和海浪影響，會(huì)引起橫搖、縱搖、艏搖、橫蕩、縱蕩、垂蕩六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。這些運(yùn)動(dòng)直接影響在艦船上進(jìn)行的各項(xiàng)活動(dòng)。穩(wěn)定平臺(tái)用于隔離艦船的運(yùn)動(dòng)，保持載體的穩(wěn)定，提高設(shè)備的適應(yīng)能力，因此在艦載裝備中得到了廣泛的應(yīng)用�，F(xiàn)有的穩(wěn)定平臺(tái)大多是串聯(lián)式穩(wěn)定平臺(tái)，無法滿足高性能、高精度的大型重載裝備的要求。本文將折疊式并聯(lián)穩(wěn)定平臺(tái)作為艦載穩(wěn)定平臺(tái)，并深入分析并聯(lián)機(jī)構(gòu)的特性、運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)和穩(wěn)定控制等方面。首先，根據(jù)艦船所受擾動(dòng)影響的主次，選擇一種2-RRS/2-RUS折疊式四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)用于穩(wěn)定平臺(tái)，可以隔離橫搖、縱搖、橫蕩和垂蕩四個(gè)自由度擾動(dòng)。基于螺旋理論方法分析該機(jī)構(gòu)的自由度、輸入合理性、正反解和工作空間。其次，結(jié)合并聯(lián)機(jī)構(gòu)學(xué)理論與螺旋理論，采用影響系數(shù)法對(duì)穩(wěn)定平臺(tái)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析，給出了平臺(tái)輸出速度加速度同驅(qū)動(dòng)輸入的關(guān)系以及相應(yīng)的力矩輸入關(guān)系。通過ADAMS仿真軟件驗(yàn)證運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)求解的正確性。并在動(dòng)力學(xué)求解的基礎(chǔ)上采用基于計(jì)算力矩控制算法實(shí)現(xiàn)ADAMS和Simulink的聯(lián)合仿真，驗(yàn)證動(dòng)力學(xué)的控制的有效性。最后，經(jīng)分析確定艦載穩(wěn)定平臺(tái)系統(tǒng)的軟硬件總體方案，... 

【文章來源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：101 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題背景及研究目的和意義
    1.2 穩(wěn)定平臺(tái)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究現(xiàn)狀
        1.3.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)概述
        1.3.2 四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)概述
    1.4 控制策略研究現(xiàn)狀
    1.5 本文的主要研究?jī)?nèi)容和章節(jié)安排
第2章 艦載穩(wěn)定平臺(tái)設(shè)計(jì)及特性分析
    2.1 引言
    2.2 穩(wěn)定平臺(tái)概述
    2.3 穩(wěn)定平臺(tái)特性分析
        2.3.1 穩(wěn)定平臺(tái)自由度計(jì)算
        2.3.2 穩(wěn)定平臺(tái)輸入選擇
        2.3.3 穩(wěn)定平臺(tái)正反解求解
        2.3.4 穩(wěn)定平臺(tái)工作空間
    2.4 本章小結(jié)
第3章 艦載穩(wěn)定平臺(tái)動(dòng)力學(xué)分析
    3.1 引言
    3.2 穩(wěn)定平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
        3.2.1 穩(wěn)定平臺(tái)速度分析
        3.2.2 穩(wěn)定平臺(tái)加速度分析
    3.3 穩(wěn)定平臺(tái)動(dòng)力學(xué)分析
        3.3.1 穩(wěn)定平臺(tái)動(dòng)平臺(tái)受力分析
        3.3.2 穩(wěn)定平臺(tái)分支連桿受力分析
        3.3.3 建立穩(wěn)定平臺(tái)動(dòng)力學(xué)方程
        3.3.4 穩(wěn)定平臺(tái)動(dòng)力學(xué)計(jì)算實(shí)例
    3.4 本章小結(jié)
第4章 艦載穩(wěn)定平臺(tái)計(jì)算力矩控制的聯(lián)合仿真
    4.1 引言
    4.2 穩(wěn)定平臺(tái) ADAMS 模型
        4.2.1 穩(wěn)定平臺(tái) ADAMS 模型驗(yàn)證
        4.2.2 穩(wěn)定平臺(tái) ADAMS 聯(lián)合仿真步驟
    4.3 計(jì)算力矩控制算法原理
    4.4 基于計(jì)算力矩控制聯(lián)合仿真
    4.5 本章小結(jié)
第5章 艦載穩(wěn)定平臺(tái)系統(tǒng)軟硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
    5.1 引言
    5.2 穩(wěn)定平臺(tái)系統(tǒng)硬件總體方案
        5.2.1 穩(wěn)定平臺(tái)系統(tǒng)的邏輯結(jié)構(gòu)
        5.2.2 控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)
    5.3 控制系統(tǒng)軟件總體方案
        5.3.1 控制系統(tǒng)編程環(huán)境
        5.3.2 控制系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)
    5.4 前饋 PID 控制策略介紹
        5.4.1 前饋 PID 控制算法
        5.4.2 海浪運(yùn)動(dòng)規(guī)律
        5.4.3 基于前饋 PID 算法的跟蹤仿真
    5.5 本章小結(jié)
第6章 艦載穩(wěn)定平臺(tái)實(shí)驗(yàn)研究
    6.1 引言
    6.2 穩(wěn)定平臺(tái)運(yùn)動(dòng)模擬實(shí)驗(yàn)
        6.2.1 單自由度正弦曲線模擬
        6.2.2 海浪運(yùn)動(dòng)規(guī)律曲線模擬
    6.3 穩(wěn)定平臺(tái)跟蹤實(shí)驗(yàn)
        6.3.1 速度模式跟蹤
        6.3.2 位置模式跟蹤
    6.4 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間承擔(dān)的科研任務(wù)與主要成果
致謝
作者簡(jiǎn)介


【參考文獻(xiàn)】：
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