為了滿足某自行高炮炮塔俯仰向隨動系統(tǒng)的抗干擾性能,重新設(shè)計該系統(tǒng)的伺服控制器。在簡要描述該系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作原理的基礎(chǔ)上,對系統(tǒng)各模塊建立數(shù)學(xué)模型。提出了一種用于伺服系統(tǒng)的優(yōu)化模型補償自抗擾控制方法。采用變遺忘因子的遞推最小二乘（RLS）法,通過輸入交軸電流和轉(zhuǎn)速得到伺服系統(tǒng)的所受阻力矩和沖擊載荷,對自抗擾控制器進行補償。并在Matlab/Simulink仿真環(huán)境下結(jié)合S函數(shù)對系統(tǒng)進行仿真研究。性能評估結(jié)果表明,該算法較好地增強了擴張狀態(tài)觀測器估計擾動的能力,并提高系統(tǒng)的魯棒性和控制精度。 

【文章來源】：電光與控制. 2020,27(09)北大核心CSCD

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

自行高炮示意圖

本文以炮塔身管的俯仰向伺服系統(tǒng)為研究對象,其運動示意見圖2。圖中:O1為炮塔水平回轉(zhuǎn)中心;O2為身管俯仰向回轉(zhuǎn)中心;d為兩個旋轉(zhuǎn)中心的距離;l為身管長度。

在高炮隨動系統(tǒng)中,原動機是PMSM,工機是火炮回轉(zhuǎn)軸。由1 r/min=9.55 rad/s及PMSM與火炮回轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)速比為i,再依據(jù)1 r/min=100 mil/s得到身管轉(zhuǎn)速,最后積分得到武器俯仰角。圖3所示為該機械傳動裝置的單位轉(zhuǎn)換圖[4]。1.3 PMSM模型

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3474389