發(fā)布時(shí)間：2021-11-01 18:53

　　視線(xiàn)角速率是系統(tǒng)導(dǎo)航、目標(biāo)制導(dǎo)中的一個(gè)非常重要的參數(shù),特別是在精確末制導(dǎo)系統(tǒng)中,末制導(dǎo)提供的主要制導(dǎo)信息就是視線(xiàn)角速率,因此視線(xiàn)角速率的提取和解算一直是一個(gè)非常重要的研究課題。通過(guò)研究現(xiàn)有視線(xiàn)角速率的研究現(xiàn)狀,針對(duì)現(xiàn)在捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)中視線(xiàn)角速率難以直接獲取、導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)展小型化輕量化的發(fā)展趨勢(shì),本文提出一種只使用單相機(jī)序列圖像來(lái)解算視線(xiàn)角速率的方法,并在嵌入式系統(tǒng)DSP平臺(tái)上進(jìn)行驗(yàn)證實(shí)施。目標(biāo)檢測(cè)跟蹤是視線(xiàn)角速率計(jì)算的一個(gè)重要前提和基礎(chǔ),對(duì)后續(xù)視線(xiàn)角速率計(jì)算的效率以及精度影響很大。本文首先對(duì)目標(biāo)檢測(cè)跟蹤技術(shù)進(jìn)行介紹。首先介紹了幀間差分法和背景差分法兩類(lèi)目標(biāo)檢測(cè)技術(shù),并進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證其檢測(cè)效果,通過(guò)對(duì)比說(shuō)明其優(yōu)缺點(diǎn)及適用場(chǎng)合。然后介紹了meanshift目標(biāo)跟蹤技術(shù),meanshift目標(biāo)跟蹤是一種簡(jiǎn)單、快速的目標(biāo)跟蹤算法,適用于小型快速的系統(tǒng)要求,通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,可以較好的達(dá)到跟蹤目標(biāo)的目的。在目標(biāo)跟蹤基礎(chǔ)上研究推導(dǎo)出視線(xiàn)角速率解算模型和方法。通過(guò)定義坐標(biāo)系并進(jìn)行坐標(biāo)系之間轉(zhuǎn)換推導(dǎo)得到視線(xiàn)角速率的計(jì)算模型,得到所需的視線(xiàn)角、視線(xiàn)角速率。該方法即利用序列圖像中的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)坐標(biāo)解算得到體視線(xiàn)角,通過(guò)... 

【文章來(lái)源】：天津大學(xué)天津市 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：74 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

Harris角點(diǎn)檢測(cè)匹配結(jié)果

算得到的數(shù)據(jù)偏差較大。因此根據(jù)理論分析和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，要實(shí)現(xiàn)更加精確的解算，在系統(tǒng)實(shí)時(shí)性要求可以滿(mǎn)足的情況下，盡量多次進(jìn)行匹配點(diǎn)篩選，并通過(guò)附加多層匹配約束去除錯(cuò)誤匹配點(diǎn)，在解算得到運(yùn)動(dòng)目標(biāo)基礎(chǔ)上，去除由于目標(biāo)運(yùn)動(dòng)引起的圖像變化，另外還可將系統(tǒng)應(yīng)用于識(shí)別度相對(duì)比較大的背景視場(chǎng)內(nèi)。通過(guò)誤差分析和補(bǔ)償，可以使得實(shí)驗(yàn)的結(jié)果更加準(zhǔn)確。4.3.3 視線(xiàn)角速率仿真從前面分析可以得出，視線(xiàn)角速率的求解，需要彈體姿態(tài)角 T 和彈體體視線(xiàn)角q 、q 。體視線(xiàn)角可以通過(guò)圖像坐標(biāo)獲得，而彈體的姿態(tài)角可以通過(guò)圖像匹配得到。在本次仿真過(guò)程中，仿真所用的數(shù)據(jù)是由視線(xiàn)角速率反推得到。體視線(xiàn)角的構(gòu)建方法：由設(shè)定的目標(biāo)視線(xiàn)角速率得到目標(biāo)視線(xiàn)角，然后根據(jù)體視線(xiàn)角和視線(xiàn)角之間的關(guān)系進(jìn)行推導(dǎo)計(jì)算。圖 4-9 為視線(xiàn)角速率仿真圖。

48圖 5-1 TMS320DM642 芯片內(nèi)部功能結(jié)構(gòu)框架圖5.1.2 通用 DSP 處理平臺(tái)通用 DSP 處理平臺(tái)（以下簡(jiǎn)稱(chēng)平臺(tái)）基于 DSP+FPGA 的結(jié)構(gòu)，是實(shí)現(xiàn)對(duì)標(biāo)準(zhǔn) PAL 制圖像進(jìn)行采集、處理，輸出并配以千兆以太網(wǎng)接口、GPIO 及 RS485串口的視頻處理平臺(tái)。1．技術(shù)指標(biāo)及技術(shù)參數(shù)DSP 處理器：采用 TI 公司 TMS320DM642 工業(yè)級(jí)芯片，主頻 500MHz；

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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