本課題設(shè)計(jì)了一款小型火炮角度的伺服控制系統(tǒng)，是研究炮兵自動(dòng)化科研課題中的一部分。目的是建立一個(gè)可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制的炮臺(tái)，在輸入目標(biāo)的角度值后它通過(guò)控制系統(tǒng)帶動(dòng)炮管完成瞄準(zhǔn)。在對(duì)單片機(jī)和直流伺服電機(jī)有了一定的學(xué)習(xí)后，依據(jù)系統(tǒng)控制方法和精度的要求，給出了系統(tǒng)的總體控制方案，并在此基礎(chǔ)上對(duì)系統(tǒng)中不可缺少的一些關(guān)鍵器件進(jìn)行了分析并選擇了具體的型號(hào)，然后設(shè)計(jì)了數(shù)據(jù)采集模塊、串行通信模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、鍵盤(pán)/顯示模塊等內(nèi)容。完成了系統(tǒng)控制部分的整體電路設(shè)計(jì)和系統(tǒng)的軟件流程圖設(shè)計(jì)，對(duì)部分硬件進(jìn)行了仿真，完成了部分控制電路的實(shí)驗(yàn)室安裝調(diào)試，基本達(dá)到了設(shè)計(jì)的要求。由于火炮在射擊過(guò)程中，會(huì)對(duì)系統(tǒng)工作電路產(chǎn)生較大干擾。因此，系統(tǒng)電路的抗干擾性及電磁兼容性等問(wèn)題還有待進(jìn)一步深入研究。 

【文章來(lái)源】：中北大學(xué)山西省

【文章頁(yè)數(shù)】：81 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

AVR單片機(jī)最小系統(tǒng)

電磁轉(zhuǎn)矩 T 為橫坐標(biāo)，其機(jī)械特性是一條略向下的直線，如圖2.3 所示。圖 2.3 他勵(lì)電機(jī)機(jī)械特性圖中 n0、nN分別是電機(jī)的理想空載轉(zhuǎn)速和額定轉(zhuǎn)速，一般他勵(lì)直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速調(diào)整率約為 2%～8%左右。式 2.3 中的α是機(jī)械特性的斜率。通常把α小的機(jī)械特性叫做硬特性；α大的機(jī)械

直到θ1=θ2，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了位置跟蹤控制。圖 3.2 半閉環(huán)伺服系統(tǒng)示意圖3.2.2 電機(jī)類型選擇的論證按照電機(jī)驅(qū)動(dòng)元件的分類，伺服系統(tǒng)主要分為步進(jìn)伺服系統(tǒng)、交流伺服系統(tǒng)和直流伺服系統(tǒng)三大類。步進(jìn)伺服系統(tǒng)也被稱為開(kāi)環(huán)位置伺服系統(tǒng)。它的驅(qū)動(dòng)元件就是步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)是將輸入脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為輸出線位移或角位移的元件。在沒(méi)有超載的情況下，步進(jìn)電機(jī)的停止位置、轉(zhuǎn)速是不受負(fù)載變化的影響，只跟脈沖信號(hào)的脈沖數(shù)和頻率有關(guān)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)沿設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度，這個(gè)角度被稱為“步距角”。我們可以通過(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位、調(diào)速的目的。由于輸入給電機(jī)的既

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3234768