空地協(xié)同控制是前沿的熱點(diǎn)研究之一,以無人機(jī)、無人車為代表的空地智能體動(dòng)力學(xué)模型的差異為研究帶來了挑戰(zhàn)。研究了高階異構(gòu)多智能體系統(tǒng)在有向拓?fù)錀l件下的分組輸出時(shí)變編隊(duì)跟蹤控制問題,提出了虛擬領(lǐng)導(dǎo)者、分組領(lǐng)導(dǎo)者以及跟隨者組成的三層協(xié)同控制架構(gòu)。虛擬領(lǐng)導(dǎo)者用于規(guī)劃整個(gè)多智能體系統(tǒng)的狀態(tài)軌跡,分組領(lǐng)導(dǎo)者跟蹤虛擬領(lǐng)導(dǎo)者所提供的軌跡信息,并相互協(xié)作以實(shí)現(xiàn)分組間的協(xié)同配合。跟隨者跟蹤分組領(lǐng)導(dǎo)者的輸出并實(shí)現(xiàn)期望的輸出編隊(duì)。在有向通信拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)條件下,基于局部鄰居間的相對(duì)信息、觀測(cè)器理論和滑�？刂评碚摌�(gòu)造了控制協(xié)議,利用Lyapunov穩(wěn)定性理論證明協(xié)議的有效性。數(shù)值仿真結(jié)果表明提出的方法能夠?qū)崿F(xiàn)無人機(jī)、無人車等異構(gòu)智能體的空地協(xié)同,具有較好的工程應(yīng)用價(jià)值。 

【文章來源】：航空學(xué)報(bào). 2020,41(07)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：12 頁

【文章目錄】：
1 預(yù)備知識(shí)和問題描述
    1.1 圖論知識(shí)
    1.2 問題描述
2 控制協(xié)議的設(shè)計(jì)和系統(tǒng)穩(wěn)定性分析
3 數(shù)值仿真
4 結(jié)論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3196619