針對彈藥傳輸機械臂在工作過程中由于受到基礎(chǔ)振動干擾和負載不確定性的影響,存在定位精度低、定位速度慢的問題,以結(jié)構(gòu)和工作原理相同的實驗用原理樣機為對象,提出一種基于干擾觀測器擾動補償?shù)姆蔷�性連續(xù)時變反饋控制方法。該方法在控制律形式上類似比例微分（PD）控制,但其中比例和微分系數(shù)取決于系統(tǒng)Lyapunov函數(shù),是系統(tǒng)誤差變量的可微函數(shù)。為消除基礎(chǔ)振動干擾和負載不確定性帶來的非線性影響,采用一種有限時間非線性干擾觀測器設(shè)計補償環(huán)節(jié)。實驗結(jié)果表明,基于觀測器的擾動補償可以將機械臂的定位時間由2.18 s縮短到1.32 s,縮短了39.4%;在所有基礎(chǔ)振動干擾和不同負載的實驗工況下,新控制方法都可以快速、穩(wěn)定、精確地完成控制目標,驗證了算法的有效性。 

【文章來源】：兵工學報. 2020,41(11)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：10 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 問題描述和系統(tǒng)動力學建模
2 控制器設(shè)計
    2.1 非線性連續(xù)時變反饋控制律設(shè)計
    2.2 干擾觀測器設(shè)計
3 實驗驗證與分析
4 結(jié)論


【參考文獻】：
期刊論文
[1]帶視線角約束的多導彈有限時間協(xié)同制導律[J]. 呂騰,呂躍勇,李傳江,郭延寧.  兵工學報. 2018(02)
[2]基于干擾觀測器的衛(wèi)星姿態(tài)誤差四元數(shù)模糊滑�？刂芠J]. 穆朝絮,孫長銀,錢承山.  東南大學學報(自然科學版). 2012(05)

博士論文
[1]不確定彈藥自動裝填系統(tǒng)動力學與控制研究[D]. 郭宇飛.南京理工大學 2015



本文編號：3190814