危險規(guī)避技術是目前關于水面無人艇研究的重要方向之一。水面無人艇在執(zhí)行任務的過程中，需要能夠高度智能化、自適應的躲避海面上的障礙物。危險規(guī)避通常包括全局危險規(guī)避和局部危險規(guī)避。其中，全局危險規(guī)避一般采取靜態(tài)的方法實現，在水面無人艇高速行使過程中，進行動態(tài)的局部危險規(guī)避更為重要。因此，針對水面無人艇自適應局部危險規(guī)避相關方法研究是很有意義的。本文主要研究了水面無人艇在復雜海洋環(huán)境中為了適應海風的影響進行局部危險規(guī)避的方法。海洋環(huán)境復雜多變，對水面無人艇產生影響的海洋環(huán)境因素主要包括海風、海浪、海流等。由于水面無人艇的高速特性，在其進行危險規(guī)避的航行過程中，海風對其影響格外顯著。水面無人艇只有實現了可靠的危險規(guī)避才能保證其自身的安全，為了進一步提高水面無人艇的自適應性，文中引入結合混沌思想的Q學習機制實現。本文具體完成的主要工作有：本文首先介紹了當前國內外水面無人艇的發(fā)展現狀和趨勢，并指出了相關研究熱點，針對國內相關領域的不足，提出本課題的研究背景和意義。然后分析了復雜海洋環(huán)境對水面無人艇局部危險規(guī)避的影響，同時介紹了國內外水面無人艇局部危險規(guī)避方法的研究現狀和取得的成果。接著改進了一種可用... 

【文章來源】：哈爾濱工程大學黑龍江省 211工程院校

【文章頁數】：72 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

“斯巴達偵察兵”水面無人艇美國的一些公司也加入到水面無人艇相關技術的研發(fā)中[4]

“黃貂魚”水面無人艇

圖 1.3 “銀色馬林魚”水面無人艇面無人艇相關領域的研發(fā)逐漸呈現出國際合作的趨勢。近年，以水面無人艇外，還積極同美國相關單位合作，并以此為平臺，由展局研發(fā)了“保護者”型水面無人艇�！氨Ｗo者”型水面無人艇圖 1.4 “保護者”水面無人艇

【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于電子海圖的水面無人艇全局路徑規(guī)劃研究[J]. 莊佳園,萬磊,廖煜雷,孫寒冰.  計算機科學. 2011(09)
[2]基于模糊控制器的未知環(huán)境下移動機器人導航[J]. 劉宏林,羅楊宇,李成榮.  計算機仿真. 2011(01)
[3]并行強化學習算法及其應用研究[J]. 孟偉,韓學東.  計算機工程與應用. 2009(34)
[4]近期水面艦艇的科技創(chuàng)新[J]. 潘鏡芙.  上海造船. 2009(03)
[5]水上機器人三維實時避障算法研究[J]. 馬闖,殷波,馬文帥.  微計算機信息. 2009(08)
[6]基于神經網絡的強化學習在避障中的應用[J]. 喬俊飛,侯占軍,阮曉鋼.  清華大學學報(自然科學版). 2008(S2)
[7]移動機器人的避障模糊算法[J]. 周興超,段智敏.  沈陽理工大學學報. 2008(04)
[8]近水面懸停遠航程AUV受波浪的影響[J]. 宋保維,杜曉旭,胡海豹,王鵬.  西北工業(yè)大學學報. 2007(04)
[9]反饋混沌遺傳算法及其在約束優(yōu)化中的應用[J]. 孫有發(fā),高京廣,張成科,鄧飛其.  華南理工大學學報(自然科學版). 2007(01)
[10]基于分層強化學習的多移動機器人避障算法[J]. 祖麗楠,田彥濤,梅昊.  吉林大學學報(工學版). 2006(S2)

碩士論文
[1]水面無人艇在風浪流干擾下的運動仿真[D]. 姚云熙.哈爾濱工程大學 2007
[2]風浪流作用下船舶操縱運動的仿真計算[D]. 田超.武漢理工大學 2003



本文編號：3144283