人在回路的遙操作是未來(lái)相當(dāng)長(zhǎng)時(shí)期內(nèi)無(wú)人武器云臺(tái)的主要操控方式。針對(duì)無(wú)人武器云臺(tái)手動(dòng)遙操作控制方法存在的負(fù)擔(dān)重、效率低等問(wèn)題,提出一種視線驅(qū)動(dòng)跟蹤方法,通過(guò)檢測(cè)眼球運(yùn)動(dòng)來(lái)追蹤人眼視線,捕獲操控人員對(duì)特定目標(biāo)的注視信息,建立操控人員眼動(dòng)與無(wú)人武器云臺(tái)目標(biāo)跟蹤的隨動(dòng)關(guān)系,實(shí)現(xiàn)"看哪打哪"。給出了眼動(dòng)檢測(cè)、視線估計(jì)、無(wú)人武器云臺(tái)運(yùn)動(dòng)映射模型及隨動(dòng)跟蹤瞄準(zhǔn)等的實(shí)現(xiàn)方法和流程,并進(jìn)行了相關(guān)試驗(yàn)驗(yàn)證。結(jié)果表明,該方法可使無(wú)人武器云臺(tái)的目標(biāo)跟蹤瞄準(zhǔn)操控?cái)[脫對(duì)肢體的需求,用視線操作代替?zhèn)鹘y(tǒng)的手動(dòng)操作,可有效減輕手動(dòng)操控負(fù)擔(dān),提高操控及時(shí)性、準(zhǔn)確性和人機(jī)交互效率,將成為無(wú)人武器的重要操控方式。 

【文章來(lái)源】：現(xiàn)代電子技術(shù). 2020,43(24)北大核心

【文章頁(yè)數(shù)】：4 頁(yè)

【部分圖文】：

眼睛圖像坐標(biāo)系中的眼動(dòng)表征

眼部圖像采集系統(tǒng)如圖2所示，眼睛攝像機(jī)采用微距窄波段紅外攝像頭模組及相關(guān)支持設(shè)備，采用波長(zhǎng)850 nm的紅外光源照明，計(jì)算處理組件采用NVIDIA Jetson TX2及其外圍設(shè)備。在采集的原始眼部圖像中對(duì)人眼區(qū)域進(jìn)行檢測(cè)與定位，將眼睛圖像裁剪出來(lái)作為感興趣區(qū)域ROI，并保留相關(guān)信息。在ROI內(nèi)進(jìn)行瞳孔檢測(cè)與定位，淘汰錯(cuò)誤檢測(cè)結(jié)果、消除閉眼等異常狀態(tài)幀，得到瞳孔中心在眼睛圖像中的坐標(biāo)。在此基礎(chǔ)上，結(jié)合裁剪信息得到原始眼部圖像中的瞳孔中心(xe,ye)。

將眼動(dòng)注視點(diǎn)與顯示屏中心在水平與豎直方向上相距的像素個(gè)數(shù)映射為無(wú)人武器云臺(tái)的空間角度值，建立人眼注視點(diǎn)坐標(biāo)與武器云臺(tái)運(yùn)動(dòng)角度參數(shù)的數(shù)學(xué)關(guān)系。以方位方向?yàn)槔�，圖3所示梯形上底為顯示屏平面，眼動(dòng)注視點(diǎn)在方位上的坐標(biāo)為xs，武器瞄準(zhǔn)攝像機(jī)圖像在顯示屏方位方向?qū)嶋H顯示所占用的像素長(zhǎng)度為lscreen，梯形下底為圖像平面，眼動(dòng)注視點(diǎn)在圖像平面中對(duì)應(yīng)的映射點(diǎn)位置為xcamera，圖像方位方向的分辨率為lcamera。圖像在顯示屏上縮放時(shí)，以像素表示，任何一長(zhǎng)度所占圖像總長(zhǎng)度的比例保持不變，因此注視點(diǎn)與映射點(diǎn)坐標(biāo)存在如下比例關(guān)系：

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3139918