發(fā)布時(shí)間：2021-03-25 01:22

　　針對(duì)不需要滾動(dòng)控制的旋轉(zhuǎn)式導(dǎo)彈而言,采用雙通道舵機(jī)控制是一種有效提升彈體控制效率的布局形式,即結(jié)構(gòu)上通過(guò)兩對(duì)互相垂直安裝的舵機(jī)來(lái)控制導(dǎo)彈的姿態(tài)。傳統(tǒng)舵機(jī)所采用的導(dǎo)電塑料電位器、旋轉(zhuǎn)變壓器等位置測(cè)量元件往往需要額外的硬件電路對(duì)采集信號(hào)進(jìn)行適配處理才能得到可供DSP芯片使用的數(shù)字信號(hào),降低了系統(tǒng)可靠性,且不利于空間布局需要。通過(guò)引入數(shù)字電位計(jì)的CAN總線通信傳輸舵機(jī)位置信息,去除了冗余的處理電路,適應(yīng)了舵機(jī)數(shù)字化、輕小型化發(fā)展。該方法已得到了實(shí)物試驗(yàn)驗(yàn)證,結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)的數(shù)字舵機(jī)控制系統(tǒng)可以滿足指標(biāo)要求。 

【文章來(lái)源】：微電機(jī). 2020,53(04)北大核心

【文章頁(yè)數(shù)】：7 頁(yè)

【部分圖文】：

舵機(jī)反饋曲線

舵機(jī)指令由上位機(jī)給出,經(jīng)CAN總線傳輸給下位機(jī)DSP,同時(shí)采集來(lái)自兩路數(shù)字電位計(jì)的位置反饋信號(hào),參與控制算法解算實(shí)現(xiàn)位置閉環(huán)控制。其中兩路舵機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)換向分別通過(guò)事務(wù)管理器EVA(含3個(gè)捕獲單元)和EVB(含3個(gè)捕獲單元)中斷接收霍爾信號(hào)實(shí)現(xiàn)相序切換。雙通道舵機(jī)采用一路控制器拖動(dòng)兩路舵機(jī)動(dòng)作的方案,工作原理框圖如下:2 數(shù)字電位計(jì)及CAN總線實(shí)現(xiàn)

表1 技術(shù)參數(shù) 參 數(shù) 參數(shù)值 參 數(shù) 參數(shù)值 機(jī)械轉(zhuǎn)角 360°無(wú)止檔 有效電氣轉(zhuǎn)角/(°) 360 工作電壓/V 5 輸出信號(hào) CAN 分辨率/bit 15 工作溫度/℃ -55～125 重復(fù)性 ±0.05% 輸出精度 0.2%2.2 CAN總線實(shí)現(xiàn)

【參考文獻(xiàn)】：
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