由于艦船機械臂軌跡規(guī)劃的人工控制方法,存在誤差大和控制精度低的問題。為了提高艦船機械臂軌跡規(guī)劃的控制精度,提出艦船機械臂軌跡規(guī)劃的在線控制研究。通過計算艦船機械臂的磁通量變化率及艦船機械臂線圈電流,得到艦船機械臂軌跡規(guī)劃扭矩的反正切函數(shù)通式,完成艦船機械臂軌跡規(guī)劃的動力學模型建立;利用艦船機械臂軌跡規(guī)劃的在線控制原理,得到控制器的表達式,結(jié)合艦船機械臂軌跡規(guī)劃的采樣周期特點,優(yōu)化了控制器的表達式,基于艦船機械臂軌跡規(guī)劃的在線控制算法流程設(shè)計,實現(xiàn)了艦船機械臂軌跡規(guī)劃的在線控制。對比實驗結(jié)果證明,艦船機械臂軌跡規(guī)劃的在線控制技術(shù)相比于人工控制技術(shù),機械臂軌跡規(guī)劃的控制精度更高。 

【文章來源】：艦船科學技術(shù). 2020,42(06)北大核心

【文章頁數(shù)】：3 頁

【部分圖文】：

艦船機械臂軌跡規(guī)劃的在線控制原理Fig.1Onlinecontrolprinciplefortrajectory

Kpe(k)+Kik∑j=0e(j)+Kd(e(k)e(k1))+u0。(6)kpkikdu(k)u0式中：表示控制比例的放大系數(shù)；表示積分計算的放大系數(shù)；表示微分計算的放大系數(shù)；表示采樣時第k時刻的控制情況；表示艦船機械臂軌跡規(guī)劃在線控制量的基值，即最初的控制值。艦船機械臂軌跡規(guī)劃的在線控制算法流程如圖2所示。綜上所述，通過計算艦船機械臂的磁通量變化率圖1艦船機械臂軌跡規(guī)劃的在線控制原理Fig.1Onlinecontrolprinciplefortrajectoryplanningofshipmanipulator圖2艦船機械臂軌跡規(guī)劃的在線控制算法流程圖Fig.2Flowchartofonlinecontrolalgorithmfortrajectoryplanningofmarinemanipulator·212·艦船科學技術(shù)第42卷

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3092542