為提高陸基導(dǎo)彈的生存能力,目前機(jī)動發(fā)射的方法被廣泛采用,而應(yīng)用的最多為公路機(jī)動,即利用導(dǎo)彈發(fā)射車運(yùn)載并發(fā)射導(dǎo)彈。而發(fā)射車的調(diào)平和起豎是機(jī)動發(fā)射的關(guān)鍵技術(shù),直接影響導(dǎo)彈發(fā)射的準(zhǔn)備時(shí)間和命中精度。本文為提高發(fā)射車調(diào)平和起豎的速度和精度,對調(diào)平和起豎的算法進(jìn)行了設(shè)計(jì),基于Vx Works操作系統(tǒng)編寫了程序,并進(jìn)行了試驗(yàn)驗(yàn)證。首先對發(fā)射車的液壓系統(tǒng)進(jìn)行建模,建立了主要元器件比例閥、負(fù)載敏感泵和液壓油缸的模型,并進(jìn)行了動態(tài)分析。對發(fā)射車的車體結(jié)構(gòu)進(jìn)行建模,研究了車體和起豎機(jī)構(gòu)的負(fù)載和變形,建立了調(diào)平和起豎的運(yùn)動學(xué)模型。然后,就調(diào)平及起豎算法開展了研究。調(diào)平算法先對支腿觸地的算法進(jìn)行設(shè)計(jì),接下來選用了三點(diǎn)逐高法和角度誤差控制法兩種調(diào)平策略進(jìn)行算法設(shè)計(jì)。起豎算法采用跟蹤控制策略,對起豎傾角隨時(shí)間變化過程進(jìn)行規(guī)劃,按照規(guī)劃的好的曲線對算法進(jìn)行設(shè)計(jì)。利用Simulink對設(shè)計(jì)的調(diào)平和起豎算法進(jìn)行仿真驗(yàn)證。最后基于Vx Works操作系統(tǒng),將算法轉(zhuǎn)換為C語言程序,并在發(fā)射車上進(jìn)行試驗(yàn)研究。首先對Vx Works操作系統(tǒng)的任務(wù)機(jī)制、任務(wù)間同步與通信和時(shí)間機(jī)制進(jìn)行介紹與分析,介紹了試驗(yàn)系統(tǒng)的組成。之后開展了調(diào)... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：83 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 課題背景及研究的目的和意義
    1.2 導(dǎo)彈發(fā)射車調(diào)平起豎系統(tǒng)研究概況
        1.2.1 導(dǎo)彈發(fā)射車調(diào)平系統(tǒng)研究概況
        1.2.2 導(dǎo)彈發(fā)射車起豎系統(tǒng)研究概況
    1.3 導(dǎo)彈發(fā)射車調(diào)平起豎系統(tǒng)綜述
        1.3.1 導(dǎo)彈發(fā)射車調(diào)平回路綜述
        1.3.2 導(dǎo)彈發(fā)射車起豎回路綜述
    1.4 本文的主要研究內(nèi)容
第2章 導(dǎo)彈發(fā)射車液壓系統(tǒng)建模
    2.1 引言
    2.2 導(dǎo)彈發(fā)射車液壓系統(tǒng)基本組成及工作原理
        2.2.1 液壓系統(tǒng)組成
        2.2.2 調(diào)平回路液壓原理
        2.2.3 起豎回路液壓原理
    2.3 比例閥建模分析
        2.3.1 比例閥工作原理
        2.3.2 比例閥建模
        2.3.3 比例閥模型分析
    2.4 負(fù)載敏感泵建模分析
        2.4.1 負(fù)載敏感泵工作原理
        2.4.2 負(fù)載敏感泵建模
        2.4.3 負(fù)載敏感泵模型分析
    2.5 液壓動力機(jī)構(gòu)建模分析
        2.5.1 調(diào)平支腿油缸建模
        2.5.2 起豎油缸建模
        2.5.3 液壓動力機(jī)構(gòu)模型分析
    2.6 本章小結(jié)
第3章 導(dǎo)彈發(fā)射車結(jié)構(gòu)建模
    3.1 引言
    3.2 車體建模分析
        3.2.1 車體變形分析
        3.2.2 負(fù)載分配分析
    3.3 起豎機(jī)構(gòu)建模分析
        3.3.1 起豎角度調(diào)節(jié)模型
        3.3.2 起豎負(fù)載模型
    3.4 本章小結(jié)
第4章 發(fā)射車調(diào)平起豎算法研究與仿真驗(yàn)證
    4.1 引言
    4.2 調(diào)平控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及仿真
        4.2.1 支腿觸地過程與算法設(shè)計(jì)
        4.2.2 車體變形假設(shè)
        4.2.3 調(diào)平策略
        4.2.4 調(diào)平控制算法設(shè)計(jì)及仿真
    4.3 起豎控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及仿真
        4.3.1 起豎軌跡設(shè)計(jì)
        4.3.2 起豎控制算法設(shè)計(jì)及仿真
    4.4 本章小結(jié)
第5章 導(dǎo)彈發(fā)射車控制算法驗(yàn)證
    5.1 引言
    5.2 試驗(yàn)操作系統(tǒng)機(jī)制
        5.2.1 任務(wù)管理機(jī)制
        5.2.2 任務(wù)間同步與通信
        5.2.3 時(shí)間機(jī)制
    5.3 試驗(yàn)系統(tǒng)組成
    5.4 程序開發(fā)
        5.4.1 程序開發(fā)環(huán)境
        5.4.2 程序執(zhí)行過程
        5.4.3 程序調(diào)試過程
    5.5 試驗(yàn)結(jié)果分析
        5.5.1 調(diào)平試驗(yàn)結(jié)果分析
        5.5.2 起豎試驗(yàn)結(jié)果分析
    5.6 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文及其它成果
致謝
個(gè)人簡歷


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的液壓調(diào)平控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 李艷,高強(qiáng),陸輝山,閆宏偉,張建祥.  自動化應(yīng)用. 2016(03)
[2]小型平臺機(jī)電式自動調(diào)平系統(tǒng)的研究[J]. 楊紅軍,姚金.  制造業(yè)自動化. 2014(14)
[3]應(yīng)用干擾觀測器的導(dǎo)彈發(fā)射車起豎裝置魯棒控制[J]. 朱成,陳謀.  應(yīng)用科學(xué)學(xué)報(bào). 2014(03)
[4]起豎系統(tǒng)建模及動態(tài)面自適應(yīng)滑�？刂芠J]. 李良,謝建,黃建招.  系統(tǒng)工程與電子技術(shù). 2014 (02)
[5]基于變頻液壓技術(shù)的多級缸起豎系統(tǒng)仿真研究[J]. 鄧飆,張磊,任建華,于杰.  機(jī)床與液壓. 2013(13)
[6]戰(zhàn)略導(dǎo)彈公路機(jī)動的技術(shù)難點(diǎn)[J]. 徐萍,王繼新.  兵器知識. 2013(03)
[7]導(dǎo)彈起豎過程軌跡規(guī)劃及跟蹤控制研究[J]. 田桂,謝建,陳永寧,陳曉波.  系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào). 2012(11)
[8]大型導(dǎo)彈起豎過程最優(yōu)時(shí)間軌跡規(guī)劃研究[J]. 田桂,謝建,陳永寧.  計(jì)算機(jī)仿真. 2012(01)
[9]液壓支架試驗(yàn)臺電液多軸加載系統(tǒng)耦合調(diào)平控制[J]. 陳永亮,王向偉,潘高峰,韓瑤.  煤炭學(xué)報(bào). 2011(10)
[10]無敵冰雹 蘇聯(lián)BM—21多管火箭炮（上）[J]. 陳肇祥,楊靜水.  海陸空天慣性世界. 2011(06)



本文編號：3030751