防暴彈在發(fā)射器自動(dòng)機(jī)中的供彈過程主要指從供彈箱中拉出模擬彈,將其撥彈到壓彈位置,最后壓彈脫鏈的一系列過程。防暴彈在供彈過程中的姿態(tài)很大程度上影響了實(shí)際中防暴彈的出膛姿態(tài),研究其姿態(tài)對(duì)防暴彈發(fā)射時(shí)的姿態(tài)判斷具有較大的意義。對(duì)已經(jīng)設(shè)計(jì)出的某型64mm防暴彈發(fā)射器自動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)性能進(jìn)行測(cè)試分析,為自動(dòng)機(jī)的優(yōu)化提出可靠性的建議,本論文研究以下內(nèi)容:(1)設(shè)計(jì)使用六自由度慣性單元姿態(tài)測(cè)試系統(tǒng),測(cè)試模擬彈在模擬自動(dòng)機(jī)供彈過程中的姿態(tài)參數(shù),包括由陀螺儀測(cè)量的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度以及加速度計(jì)測(cè)量的線加速度。(2)選擇使用四元數(shù)解算方法,輔以四階龍格-庫(kù)塔方法,求解模擬彈在模擬自動(dòng)機(jī)供彈過程中的姿態(tài)及位移信息。分析供彈過程的拉彈與壓彈脫鏈過程,可確定模擬自動(dòng)機(jī)是否在運(yùn)動(dòng)過程下可靠工作。從解算的結(jié)果分析,模擬彈的運(yùn)功軌跡符合設(shè)計(jì)要求,表明此模擬自動(dòng)機(jī)的可靠運(yùn)轉(zhuǎn)。(3)利用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)對(duì)模擬彈一次供彈過程進(jìn)行仿真。論文在介紹虛擬現(xiàn)實(shí)VR技術(shù)、原理及其應(yīng)用范圍后,使用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)對(duì)模擬彈運(yùn)動(dòng)環(huán)境進(jìn)行簡(jiǎn)化并建立環(huán)境模型,將實(shí)測(cè)的數(shù)據(jù)輸入所建立的環(huán)境模型中,進(jìn)行模擬彈供彈運(yùn)動(dòng)的姿態(tài)的三維仿真。通過仿真可以更加具體形象的觀察模擬彈的運(yùn)動(dòng)過程,再現(xiàn)得到模擬彈在模擬自動(dòng)機(jī)供彈過程的姿態(tài)及軌跡。
【學(xué)位單位】：中北大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位年份】：2018
【中圖分類】：TJ410
【部分圖文】：

發(fā)展迅猛，隨著姿態(tài)傳感試技術(shù)也隨之產(chǎn)生。早期，在軍事、。通過在例如子彈、航空飛機(jī)、船舶測(cè)試在裝備驗(yàn)收的標(biāo)準(zhǔn)或者監(jiān)測(cè)其運(yùn)發(fā)展，不僅僅是軍事，在民事應(yīng)用中要的地位。隨著汽車電子技術(shù)和汽車更為廣泛；各種姿態(tài)傳感器也普遍應(yīng)測(cè)試角度和臂的位置的傳感器；姿態(tài)用，發(fā)明出許多類型的防跌倒裝置以的應(yīng)用于如四旋翼飛行器的運(yùn)動(dòng)控制、衛(wèi)星姿態(tài)確定算法研究以及子彈發(fā)

中北大學(xué)學(xué)位論文廣超針對(duì)四旋翼飛行器姿態(tài)穩(wěn)定性的控制問的表示,采用了一種基于梯度下降法的姿態(tài)穿戴式人體運(yùn)動(dòng)姿態(tài)測(cè)試方面，大連理工倒檢測(cè)與預(yù)警系統(tǒng)，利用卡爾曼濾波算法，在一起，實(shí)現(xiàn)多傳感器融合數(shù)據(jù)求解出三年人跌倒檢測(cè)與預(yù)警方法[5]。而陳亞芹等了穿戴式運(yùn)動(dòng)姿態(tài)參數(shù)采集模塊，姿態(tài)解數(shù)據(jù)解算出的姿態(tài)角來修正長(zhǎng)期使用陀螺

紀(jì)六十年代初，美國(guó)研制的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)就使用于 阿波羅 登月艙中，隨著誤差理論的成熟以及動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀制造技術(shù)的發(fā)展，一些公司研陀螺儀的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)。七十年代中后期，波音公司、霍尼韋爾等公司也由磁傳感器、激光陀螺儀和 GPS 組合的捷聯(lián)式慣性系統(tǒng)[32]。姿態(tài)測(cè)量技術(shù)最常用陀螺儀和加速度傳感器的組合慣性器件，其中傳感陀角速度的測(cè)量[33,34]。而加速度傳感器則可分為電磁型、壓電型、壓阻型等航空航天、航海及民用領(lǐng)域中得到了廣泛應(yīng)用[36]。的慣性姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)分為平臺(tái)式和捷聯(lián)式兩種[37]。捷聯(lián)式慣性測(cè)量技術(shù)的儀和加速度傳感器固定在待測(cè)載體上，利用矩陣坐標(biāo)變換對(duì)測(cè)得的三維加進(jìn)行處理，將它們轉(zhuǎn)換到導(dǎo)航坐標(biāo)系中，得到姿態(tài)角度[38,39]，其原理如
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